| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 星球车轮地相互作用地面力学的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 星球车轮地相互作用动态过程国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 车轮原地作用动态实验研究 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 实验设备及实验项目 | 第21-24页 |
| 2.2.1 实验设备 | 第21-22页 |
| 2.2.2 原地转向实验项目 | 第22-23页 |
| 2.2.3 滑转沉陷实验设计 | 第23-24页 |
| 2.3 车轮原地转向实验结果分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 沉陷量变化规律研究 | 第24-25页 |
| 2.3.2 车轮转向力矩变化规律研究 | 第25-27页 |
| 2.3.3 沉陷量对转向力矩的影响分析 | 第27-28页 |
| 2.4 车轮滑转沉陷实验结果分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 滑转率对滑转沉陷影响规律研究 | 第28-31页 |
| 2.4.2 旋转速度对原地滑转沉陷影响结果 | 第31页 |
| 2.4.3 原地滑转沉陷实验结果 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 车轮原地转向动态沉陷及力矩模型建立 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 车轮原地转向沉陷量模型 | 第35-38页 |
| 3.2.1 沉陷量计算基本模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于可变沉陷指数的沉陷量修正模型 | 第36-37页 |
| 3.2.3 沉陷指数变化规律分析 | 第37-38页 |
| 3.3 车轮转向沉陷指数计算模型 | 第38-44页 |
| 3.3.1 沉陷指数计算基本模型 | 第38-40页 |
| 3.3.2 动态沉陷指数模型 | 第40-43页 |
| 3.3.3 沉陷指数模型参数分析 | 第43-44页 |
| 3.4 车轮转向力矩积分模型研究 | 第44-47页 |
| 3.4.1 积分模型建立 | 第44-46页 |
| 3.4.2 转向力矩影响因素分析 | 第46-47页 |
| 3.5 车轮转向力矩模型修正 | 第47-51页 |
| 3.5.1 车轮与土壤接触区域分析 | 第48-49页 |
| 3.5.2 与垂直载荷和轮刺有关的修正系数 | 第49-51页 |
| 3.6 转向力矩简化模型 | 第51-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 车轮原地滑转动态沉陷及作用力模型建立 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 车轮原地滑转相对指标分析 | 第55-57页 |
| 4.3 基于地面力学的车轮原地滑转动态沉陷模型 | 第57-60页 |
| 4.3.1 滑转沉陷基本模型 | 第57-58页 |
| 4.3.2 原地滑转动态沉陷力学模型建立 | 第58-60页 |
| 4.4 车轮原地滑转沉陷指数模型 | 第60-63页 |
| 4.4.1 沉陷指数变化规律分析 | 第60-61页 |
| 4.4.2 沉陷指数计算模型 | 第61-63页 |
| 4.5 原地滑转沉陷拟合模型建立 | 第63-69页 |
| 4.5.1 车轮原地滑转动态沉陷时变拟合模型 | 第63-67页 |
| 4.5.2 驱动力矩与沉陷量关系模型 | 第67-68页 |
| 4.5.3 挂钩牵引力与驱动力矩关系模型 | 第68-69页 |
| 4.6 结论 | 第69-70页 |
| 第5章 模型验证及误差计算 | 第70-80页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 车轮原地转向模型验证 | 第70-74页 |
| 5.2.1 沉陷量模型验证 | 第70-72页 |
| 5.2.2 转向力矩模型验证 | 第72页 |
| 5.2.3 转向力矩简化模型 | 第72-74页 |
| 5.3 车轮原地滑转沉陷模型验证 | 第74-79页 |
| 5.3.1 车轮原地滑转沉陷动态模型验证 | 第74-76页 |
| 5.3.2 拟合模型验证 | 第76-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表论文及其它成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |