| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 惯性导航技术的发展 | 第12页 |
| 1.2 GPS/INS组合导航系统的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 INS极区传递对准技术的发展 | 第13-16页 |
| 1.3.1 INS极区导航技术的发展 | 第14-15页 |
| 1.3.2 传递对准技术的现状和发展 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 SINS与传递对准 | 第18-34页 |
| 2.1 SINS基本原理 | 第18-22页 |
| 2.1.1 定义常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系的转换 | 第19-21页 |
| 2.1.3 捷联矩阵微分方程 | 第21-22页 |
| 2.2 SINS误差方程 | 第22-24页 |
| 2.2.1 姿态误差方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 速度误差模型 | 第23-24页 |
| 2.3 传递对准运动学基础 | 第24-26页 |
| 2.3.1 速度关系 | 第24-25页 |
| 2.3.2 加速度关系 | 第25-26页 |
| 2.3.3 角速度关系 | 第26页 |
| 2.3.4 位置关系 | 第26页 |
| 2.4 传统传递对准与快速传递对准 | 第26-33页 |
| 2.4.1 传统传递对准方法 | 第27页 |
| 2.4.2 速度匹配与速度加姿态匹配的统一性分析研究 | 第27-28页 |
| 2.4.3 MINS/SINS的失准角补偿问题分析 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于GPS/INS组合的主基准系统研究 | 第34-54页 |
| 3.1 GPS系统定位原理 | 第34-36页 |
| 3.2 常用的组合方式 | 第36-37页 |
| 3.3 GPS/INS紧耦合的技术研究 | 第37-44页 |
| 3.4 一种基于DGPS技术的改进紧耦合方法研究 | 第44-52页 |
| 3.4.1 DGPS技术 | 第45-47页 |
| 3.4.2 基于（伪距和载波相位）差分技术的组合系统设计 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 惯性系传递对准及其极区适用性分析 | 第54-76页 |
| 4.1 基于惯性系的惯导基本方程 | 第54-56页 |
| 4.2 基于惯性系的误差机械编排 | 第56-58页 |
| 4.2.1 基于惯性系的失准角微分方程 | 第56-57页 |
| 4.2.2 基于惯性系的速度误差微分方程 | 第57-58页 |
| 4.3 基于惯性系的传递对准方程 | 第58-62页 |
| 4.3.1 速度加姿态匹配的姿态误差方程 | 第59-61页 |
| 4.3.2 速度加姿态匹配的速度误差方程 | 第61-62页 |
| 4.4 基于惯性系下的传递对准KALMAN滤波器设计 | 第62-65页 |
| 4.4.1 Kalman滤波算法 | 第62页 |
| 4.4.2 离散Kalman滤波方程 | 第62-64页 |
| 4.4.3 速度+姿态匹配状态方程 | 第64页 |
| 4.4.4 系统的观测方程 | 第64-65页 |
| 4.5 仿真分析 | 第65-74页 |
| 4.5.1 仿真分析 | 第65-73页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第73-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 基于逆坐标系的极区传递对准技术研究 | 第76-94页 |
| 5.1 游动方位系统 | 第76-80页 |
| 5.1.1 游动方位系统机械编排 | 第77-79页 |
| 5.1.2 游动方位系统的误差特性和航向角 | 第79页 |
| 5.1.3 游动方位系统极区性能分析 | 第79-80页 |
| 5.2 逆坐标系极区传递对准技术 | 第80-87页 |
| 5.2.1 逆坐标系的建立 | 第80-82页 |
| 5.2.2 传统导航体系与逆坐标系之间的参数转换 | 第82-85页 |
| 5.2.3 基于逆坐标系的机械编排 | 第85-87页 |
| 5.2.4 基于逆坐标系速度加姿态匹配的误差模型 | 第87页 |
| 5.3 速度+姿态匹配的滤波器设计 | 第87-89页 |
| 5.4 仿真分析 | 第89-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
