变胞仿人灵巧手的运动学分析与参数优化设计
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-17页 |
| 1.2 变胞多指灵巧手的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 变胞仿人灵巧手的手掌建模与运动分析 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 变胞手掌的机构建模 | 第22-25页 |
| 2.3 变胞手掌的运动分析 | 第25-27页 |
| 2.4 变胞五指灵巧手的手掌位置解 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 变胞仿人灵巧手的有效工作空间 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 变胞仿人灵巧手有效工作空间的计算 | 第30-34页 |
| 3.3 变胞五指灵巧手的有效工作空间 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 变胞仿人灵巧手的运动学可操作性 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 旋量理论基础 | 第40-42页 |
| 4.3 变胞灵巧手的运动微分方程 | 第42-49页 |
| 4.4 变胞灵巧手的不确定度、冗余度和可操作性 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于手掌拱形的变胞仿人灵巧手参数优化设计 | 第53-76页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 TJU/KCL灵巧手的结构介绍 | 第53-54页 |
| 5.3 TJU/KCL灵巧手的优化模型 | 第54-60页 |
| 5.4 安装手指的球面连杆参数优化 | 第60-69页 |
| 5.5 变胞手掌的尺度综合 | 第69-72页 |
| 5.6 TJU/KCL灵巧手参数优化结果验证 | 第72-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
