| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-17页 |
| 1.1.1 非球面光学元件概述 | 第12页 |
| 1.1.2 非球面光学元件的加工技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 并联机构运动学分析 | 第17-18页 |
| 1.2.1.1 位置逆解和雅可比分析 | 第18页 |
| 1.2.1.2 工作空间分析 | 第18页 |
| 1.2.2 并联机构静刚度研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2.1 静刚度半解析建模方法 | 第18-19页 |
| 1.2.2.2 整机有限元分析方法 | 第19-20页 |
| 1.2.3 并联机构动态特性研究现状 | 第20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 运动学与工作空间分析 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 系统简介及其布局方案优选 | 第22-25页 |
| 2.2.1 机器人模块简介 | 第22-23页 |
| 2.2.2 系统布局方案分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机器人抛光装备系统的搭建 | 第24-25页 |
| 2.3 6自由度混联机器人的运动学模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 坐标系的定义 | 第25-26页 |
| 2.3.2 位置逆解分析 | 第26-29页 |
| 2.3.3 雅可比矩阵分析 | 第29-31页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第31-36页 |
| 2.4.1 工作空间的边界条件 | 第31-32页 |
| 2.4.2 工作空间的搜索方法 | 第32-34页 |
| 2.4.3 算例 | 第34-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 Tricept机器人静刚度半解析建模 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 静刚度模型 | 第37-45页 |
| 3.2.1 力分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 变形分析 | 第38-39页 |
| 3.2.3 刚度分析 | 第39-40页 |
| 3.2.4 界面刚度的精细建模 | 第40-45页 |
| 3.2.4.1 驱动刚度矩阵建模 | 第40-42页 |
| 3.2.4.2 约束刚度矩阵建模 | 第42-45页 |
| 3.3 工程算例 | 第45-51页 |
| 3.4 小结 | 第51-55页 |
| 第四章 基于Tricept机器人的抛光装备系统静动态特性分析 | 第55-74页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于SAMCEF Field的有限元快速建模技术 | 第55-59页 |
| 4.2.1 SAMCEF Field有限元软件介绍 | 第56-57页 |
| 4.2.2 机器人静动态特性快速预估系统 | 第57-58页 |
| 4.2.3 任务空间离散化 | 第58-59页 |
| 4.3 Tricept机器人的有限元建模策略 | 第59-64页 |
| 4.3.1 典型结合面的建模策略 | 第59-61页 |
| 4.3.2 网格划分策略 | 第61-62页 |
| 4.3.3 结合面参数设置 | 第62-64页 |
| 4.4 Tricept机器人静动态性能分析 | 第64-70页 |
| 4.4.1 Tricept机器人的静刚度分析 | 第64-68页 |
| 4.4.2 Tricept机器人的模态分析 | 第68-70页 |
| 4.5 Tricept机器人抛光装备系统的模态分析 | 第70-72页 |
| 4.6 小结 | 第72-74页 |
| 第五章 全文结论与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 全文结论 | 第74页 |
| 5.2 工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
