液压驱动双足机器人关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外在双足机器人方向的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外在双足机器人方向的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内在双足机器人方向的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 液压驱动双足机器人系统设计 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 总体设计思想 | 第16-17页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第17-24页 |
| 2.3.1 人体下肢自由度及尺寸分析 | 第17-19页 |
| 2.3.2 仿人机械结构设计 | 第19-24页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第24-33页 |
| 2.4.1 控制系统硬件设计 | 第25-31页 |
| 2.4.2 控制系统软件设计 | 第31-33页 |
| 2.5 液压伺服系统设计 | 第33-37页 |
| 2.5.1 液压系统总体设计 | 第33-35页 |
| 2.5.2 油源设计 | 第35-36页 |
| 2.5.3 液压伺服驱动器设计 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 稳定行走步态规划与仿真 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 稳定行走步态规划 | 第38-48页 |
| 3.2.1 倒立摆模型的分析 | 第38-41页 |
| 3.2.2 矢状面的运动规划 | 第41-45页 |
| 3.2.3 冠状面的运动规划 | 第45-48页 |
| 3.3 稳定行走仿真 | 第48-55页 |
| 3.3.1 仿真环境创建 | 第48-50页 |
| 3.3.2 多自由度协调运动仿真实验 | 第50-52页 |
| 3.3.3 稳定行走仿真实验 | 第52-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 机器人系统实验 | 第56-62页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 关节运动范围测试 | 第56-57页 |
| 4.3 多关节协调运动实验 | 第57-58页 |
| 4.4 负重实验 | 第58-59页 |
| 4.5 单腿站立及行走实验 | 第59-61页 |
| 4.5.1 单腿站立实验 | 第59-60页 |
| 4.5.2 稳定行走实验 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小节 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
