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液压驱动双足机器人关键技术研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第8-16页
    1.1 课题来源及研究背景第8-9页
        1.1.1 课题的来源第8页
        1.1.2 课题研究背景第8-9页
    1.2 国内外在双足机器人方向的研究现状第9-15页
        1.2.1 国外在双足机器人方向的研究现状第9-13页
        1.2.2 国内在双足机器人方向的研究现状第13-14页
        1.2.3 国内外文献综述的简析第14-15页
    1.3 本文主要研究内容第15-16页
第2章 液压驱动双足机器人系统设计第16-38页
    2.1 引言第16页
    2.2 总体设计思想第16-17页
    2.3 机械结构设计第17-24页
        2.3.1 人体下肢自由度及尺寸分析第17-19页
        2.3.2 仿人机械结构设计第19-24页
    2.4 控制系统设计第24-33页
        2.4.1 控制系统硬件设计第25-31页
        2.4.2 控制系统软件设计第31-33页
    2.5 液压伺服系统设计第33-37页
        2.5.1 液压系统总体设计第33-35页
        2.5.2 油源设计第35-36页
        2.5.3 液压伺服驱动器设计第36-37页
    2.6 本章小结第37-38页
第3章 稳定行走步态规划与仿真第38-56页
    3.1 引言第38页
    3.2 稳定行走步态规划第38-48页
        3.2.1 倒立摆模型的分析第38-41页
        3.2.2 矢状面的运动规划第41-45页
        3.2.3 冠状面的运动规划第45-48页
    3.3 稳定行走仿真第48-55页
        3.3.1 仿真环境创建第48-50页
        3.3.2 多自由度协调运动仿真实验第50-52页
        3.3.3 稳定行走仿真实验第52-55页
    3.4 本章小结第55-56页
第4章 机器人系统实验第56-62页
    4.1 引言第56页
    4.2 关节运动范围测试第56-57页
    4.3 多关节协调运动实验第57-58页
    4.4 负重实验第58-59页
    4.5 单腿站立及行走实验第59-61页
        4.5.1 单腿站立实验第59-60页
        4.5.2 稳定行走实验第60-61页
    4.6 本章小节第61-62页
结论第62-64页
参考文献第64-67页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果第67-69页
致谢第69页

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