可实现近似正常步态的下肢康复机器人结构设计与分析
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 康复理论及人体步态分析 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 下肢康复理论简介 | 第18页 |
| 2.3 人体步态分析 | 第18-20页 |
| 2.4 人体正常步态轨迹获取 | 第20-22页 |
| 2.4.1 运动捕捉系统简介 | 第20-21页 |
| 2.4.2 运动捕捉实验 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 不同足部运动轨迹对人体下肢肌力的影响 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 人体下肢肌肉群及其作用 | 第23-24页 |
| 3.3 人体生物力学软件简介 | 第24-25页 |
| 3.3.1 三维建模软件简介 | 第24页 |
| 3.3.2 动力学仿真软件简介 | 第24-25页 |
| 3.3.3 人体生物力学软件简介 | 第25页 |
| 3.4 三维建模及人—机系统建立 | 第25-32页 |
| 3.4.1 不同运动轨迹机构的分析及建模 | 第25-28页 |
| 3.4.2 人体建模 | 第28-31页 |
| 3.4.3 人—机系统建立 | 第31-32页 |
| 3.5 仿真及数据统计 | 第32-35页 |
| 3.5.1 不同足部轨迹仿真 | 第32-34页 |
| 3.5.2 不同尺寸的同一轨迹仿真 | 第34-35页 |
| 3.6 数据分析及结论 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 下肢康复机器人结构分析与设计 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机构运动分析 | 第37-42页 |
| 4.2.1 机构运动分析的目的和应用 | 第37页 |
| 4.2.2 机构运动分析的方法 | 第37-38页 |
| 4.2.3 平面机构运动分析的复数矢量法 | 第38页 |
| 4.2.4 数学模型的建立 | 第38-39页 |
| 4.2.5 运动分析 | 第39-42页 |
| 4.3 主要部件尺寸设计及选择 | 第42-45页 |
| 4.3.1 曲柄主轴的设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 电动机的选择 | 第43-44页 |
| 4.3.3 直线导轨的选择 | 第44-45页 |
| 4.4 机构三维建模 | 第45-49页 |
| 4.5 运动仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 康复机样机制造 | 第54-59页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 制图软件简介 | 第54页 |
| 5.3 制图规则 | 第54页 |
| 5.4 工程图绘制 | 第54-56页 |
| 5.5 样机及部分结构图 | 第56-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
