微创手术机器人主操作手机构设计与评价研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 医疗机器人发展概述 | 第13-20页 |
| 1.3 主操作手的评价及分析 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 同构控制主操作手机构设计及分析 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 同构控制与异构控制对比 | 第24-25页 |
| 2.3 主操作手机构构型设计 | 第25-27页 |
| 2.4 主操作手机构运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.5 主操作手末端点工作空间分析 | 第32-33页 |
| 2.6 主操作手三维模型设计与分析 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 主操作手机构性能评价及优化分析 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机构综合评价方法 | 第36-37页 |
| 3.3 机构性能评价 | 第37-40页 |
| 3.4 主手操作舒适性评价 | 第40-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章“妙手S”系统主操作手实验研究 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 操作舒适性评价实验研究 | 第54-55页 |
| 4.3 实验结果处理及分析 | 第55-56页 |
| 4.4 主操作手直线运动精度实验 | 第56-59页 |
| 4.5 实验数据处理及分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加项目情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
