| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 超声电机的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2 超声电机的特点 | 第14-15页 |
| 1.3 超声电机在机器人领域的应用 | 第15-18页 |
| 1.4 课题来源 | 第18页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 平面3-RRR并联机器人的优化设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 并联机器人结构 | 第20-22页 |
| 2.3 平面 3-RRR 并联机器人的性能参数和图谱 | 第22-31页 |
| 2.3.1 全局条件数指标与其性能图谱 | 第22-25页 |
| 2.3.2 全局速度指标与其性能图谱 | 第25-27页 |
| 2.3.3 全局刚度性能指标及其性能图谱 | 第27-29页 |
| 2.3.4 力传递性能指标及其图谱 | 第29-31页 |
| 2.4 优化过程 | 第31-32页 |
| 2.5 优化结果 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 平面3-RRR并联机器人动力学分析 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 SimMechanics 介绍 | 第34-36页 |
| 3.2.1 SimMechanics 模块库 | 第34-35页 |
| 3.2.2 SimMechanics 仿真模式和步骤 | 第35-36页 |
| 3.3 基于 SimMechanics 两种动力学仿真方法 | 第36-42页 |
| 3.3.1 运动驱动的动力学仿真 | 第36-39页 |
| 3.3.2 力矩驱动的运动学仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 两种动力学仿真方法分析 | 第42-45页 |
| 3.5 动力学影响因素的分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 实验研究 | 第49-68页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 控制系统 | 第49-57页 |
| 4.2.1 超声电机 | 第49-51页 |
| 4.2.2 超声电机驱动器 | 第51-53页 |
| 4.2.3 编码器 | 第53-54页 |
| 4.2.4 dSPACE1103 实时仿真系统 | 第54-56页 |
| 4.2.5 控制系统工作过程 | 第56-57页 |
| 4.3 实验过程 | 第57-67页 |
| 4.3.1 实验系统的搭建 | 第57-59页 |
| 4.3.2 平面定位建模 | 第59-61页 |
| 4.3.3 运动学标定 | 第61-63页 |
| 4.3.4 定位实验 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 主要研究成果 | 第68页 |
| 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |
