| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 AGV 发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13页 |
| 1.3 AGV 导引方式概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 电磁感应导引 | 第13-14页 |
| 1.3.2 激光导引 | 第14页 |
| 1.3.3 视觉导引 | 第14页 |
| 1.3.4 惯性导引 | 第14-15页 |
| 1.4 激光、磁混合导引 | 第15页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 混合导引小车总体设计 | 第16-27页 |
| 2.1 车体 | 第16-17页 |
| 2.2 轮系 | 第17-19页 |
| 2.3 AGV 的运动学数学模型 | 第19-20页 |
| 2.4 加减速控制策略 | 第20-23页 |
| 2.5 AGV 转向类型 | 第23-26页 |
| 2.5.1 定点转向 | 第23-24页 |
| 2.5.2 弧线转向 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 混合导引车定位算法及路径规划 | 第27-51页 |
| 3.1 激光定位系统三角定位原理 | 第27-29页 |
| 3.2 基于 IACT 激光定位算法 | 第29-34页 |
| 3.2.1 IACT 原理 | 第30-33页 |
| 3.2.2 IACT 原理 AGV 位置坐标计算步骤 | 第33-34页 |
| 3.3 磁感应定位算法 | 第34-37页 |
| 3.3.1 磁导引 AGV 的导引实现 | 第34-36页 |
| 3.3.2 磁导引岔路分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 磁导引定位 | 第37页 |
| 3.4 环境数学模型建立 | 第37-41页 |
| 3.4.1 链接拓扑图的概念 | 第38页 |
| 3.4.2 建立环境的数学模型 | 第38-41页 |
| 3.5 行驶区域初始化 | 第41-46页 |
| 3.5.1 激光引导区域初始化 | 第41-44页 |
| 3.5.2 磁导引区域初始化 | 第44-46页 |
| 3.6 路径规划算法研究 | 第46-50页 |
| 3.6.1 路径规划主要算法 | 第46-47页 |
| 3.6.2 遗传算法 | 第47页 |
| 3.6.3 染色体编码 | 第47页 |
| 3.6.4 初始种群产生 | 第47-48页 |
| 3.6.5 适应度函数 | 第48页 |
| 3.6.6 遗传操作 | 第48-49页 |
| 3.6.7 算法终止条件 | 第49页 |
| 3.6.8 算法流程 | 第49-50页 |
| 3.7 仿真分析 | 第50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 混合导引小车控制系统软硬件设计 | 第51-67页 |
| 4.1 混合导引小车控制系统硬件设计 | 第51-63页 |
| 4.1.1 混合导引小车控制系统总体设计 | 第51-52页 |
| 4.1.2 EMC 设计 | 第52页 |
| 4.1.3 步进电机及其控制 | 第52-56页 |
| 4.1.4 ZigBee 模块设计 | 第56-61页 |
| 4.1.5 避障系统设计 | 第61-63页 |
| 4.2 混合导引小车控制系统硬件设计 | 第63-66页 |
| 4.2.1 PC 端主程序设计 | 第63-65页 |
| 4.2.2 下位机主程序设计 | 第65-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验研究 | 第67-71页 |
| 5.1 定位实验 | 第67-68页 |
| 5.2 通讯实验 | 第68-69页 |
| 5.3 悬空实验 | 第69-70页 |
| 5.4 着地实验 | 第70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |