| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 多电机同步协调控制系统结构研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多电机同步协调控制算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 2 网络化多电机同步协调控制系统分析 | 第16-28页 |
| 2.1 同步协调控制结构分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 并行控制结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 主从控制结构 | 第17-18页 |
| 2.1.3 交叉耦合控制结构 | 第18页 |
| 2.1.4 偏叉耦合控制结构 | 第18-19页 |
| 2.2 网络控制系统分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 网络时延问题 | 第21页 |
| 2.2.2 数据丢包问题 | 第21-22页 |
| 2.3 网络化多电机同步协调控制系统设计 | 第22-23页 |
| 2.4 iNetConl04系统 | 第23-27页 |
| 2.4.1 网络化控制器NetController-PC104 | 第23-25页 |
| 2.4.2 网络化可视控制组态软件NetConLink | 第25-26页 |
| 2.4.3 网络化可视监控组态软件NetConTop | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 网络化多电机同步协调预测控制设计 | 第28-45页 |
| 3.1 电机系统 | 第28-29页 |
| 3.2 电机系统模型 | 第29-33页 |
| 3.2.1 Matlab系统辨识工具箱简介 | 第29-31页 |
| 3.2.2 系统辨识工具箱建立电机系统模型 | 第31-33页 |
| 3.3 网络化预测控制系统建模 | 第33-34页 |
| 3.4 网络化预测控制算法设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 网络化预测控制序列生成器 | 第34-36页 |
| 3.4.2 网络时延补偿器 | 第36页 |
| 3.4.3 数据缓存发送器 | 第36-37页 |
| 3.5 网络化预测控制算法S函数实现 | 第37-38页 |
| 3.6 多电机同步协调控制仿真 | 第38-44页 |
| 3.6.1 本地多电机同步协调控制仿真 | 第38-40页 |
| 3.6.2 网络化多电机同步协调控制仿真 | 第40-43页 |
| 3.6.3 仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 网络化多电机同步协调控制实现 | 第45-52页 |
| 4.1 网络化多电机同步协调控制系统实现 | 第45-46页 |
| 4.2 本地多电机同步协调控制 | 第46-47页 |
| 4.3 网络化多电机同步协调控制 | 第47-50页 |
| 4.3.1 基于PID控制算法 | 第47-49页 |
| 4.3.2 基于网络化预测控制算法 | 第49-50页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52-53页 |
| 5.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 附录A 电机系统设计图 | 第59-61页 |
| 附录B 本地多电机同步协调PID仿真Simulink框图 | 第61-62页 |
| 附录C 网络化多电机同步协调PID仿真Simulink框图 | 第62-63页 |
| 附录D 网络化多电机同步协调预测仿真Simulink框图 | 第63-64页 |
| 附录E 本地多电机同步协调PID实时控制Simulink框图 | 第64-65页 |
| 附录F 网络化多电机同步协调PID实时控制Simulink框图 | 第65-66页 |
| 附录G 网络化多电机同步协调预测实时控制Simulink框图 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
