下肢外骨骼康复机器人操作控制系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 下肢外骨骼康复机器人的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 软件系统开发技术研究发展 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 LabVIEW 语言的概述 | 第17-27页 |
| 2.1 虚拟仪器 | 第17-19页 |
| 2.2 LabVIEW 简介 | 第19-25页 |
| 2.2.1 G 语言 LabVIEW | 第19-21页 |
| 2.2.2 LabVIEW 的操作选板 | 第21-25页 |
| 2.3 VI 程序创建 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复机器人系统的总体设计 | 第27-33页 |
| 3.1 系统的总体功能 | 第27页 |
| 3.2 系统的功能特点 | 第27-28页 |
| 3.3 系统的总体方案 | 第28-32页 |
| 3.3.1 下肢外骨骼康复机器人 | 第29-30页 |
| 3.3.2 减重平台系统 | 第30-31页 |
| 3.3.3 多环境康复训练平台系统 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 外骨骼康复机器人操作控制系统的设计框架 | 第33-45页 |
| 4.1 控制系统结构框架 | 第33-34页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第34-36页 |
| 4.2.1 控制系统硬件设计原则 | 第34页 |
| 4.2.2 控制系统硬件结构框架 | 第34-36页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第36-43页 |
| 4.3.1 控制系统软件设计原则 | 第37-39页 |
| 4.3.2 上位机用户接口程序流程 | 第39-42页 |
| 4.3.3 康复训练数据采集流程 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 下肢外骨骼康复机器人操作控制系统的设计 | 第45-65页 |
| 5.1 人机交互界面设计 | 第46-49页 |
| 5.1.1 界面设计的原则 | 第46页 |
| 5.1.2 界面设计 | 第46-49页 |
| 5.2 串口通信模块 | 第49-53页 |
| 5.2.1 系统总线的选择 | 第49页 |
| 5.2.2 通讯协议拟定 | 第49-50页 |
| 5.2.3 串口通讯模块的实现 | 第50-53页 |
| 5.3 数据采集与处理功能模块 | 第53-55页 |
| 5.4 康复评价模块 | 第55-58页 |
| 5.5 数据库接口模块 | 第58-63页 |
| 5.5.1 LabVIEW 数据库访问方式的选择 | 第58-59页 |
| 5.5.2 LabVIEW 数据库访问的实现 | 第59-60页 |
| 5.5.3 数据库操作实现 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
