水下机械手动力学分析及仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国外水下机械手的研究 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内水下机械手的研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 水下机械手动力学的研究 | 第14-15页 |
| 1.2.4 总结 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源与本文主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 水下机械手运动学分析与建模 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 位姿描述与坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2.1 刚体位姿的描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标变换的描述 | 第19-20页 |
| 2.3 机械手运动学的 D－H 表示法 | 第20-22页 |
| 2.4 微分运动与微分变换 | 第22-26页 |
| 2.5 水下机械手运动学方程的建立 | 第26-32页 |
| 2.5.1 水下机械手正运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.5.2 水下机械手逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.5.3 水下机械手雅可比矩阵 | 第29-31页 |
| 2.5.4 水下机械手静力学方程 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 水下机械手动力学分析与建模 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 拉格朗日动力学方程 | 第34-39页 |
| 3.3 拉格朗日动力学方程简化 | 第39-42页 |
| 3.4 水下机械手动力学建模 | 第42-46页 |
| 3.5 操作空间动力学方程 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 水下机械手水动力学模型 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 单个运动体所受水动力 | 第48-49页 |
| 4.3 浮力的计算 | 第49-50页 |
| 4.4 水阻力矩和附加质量力矩的计算 | 第50-54页 |
| 4.4.1 水阻力矩的计算 | 第50-53页 |
| 4.4.2 附加质量力矩的计算 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 水下机械手动力学仿真 | 第56-70页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 B 样条轨迹规划 | 第56-64页 |
| 5.3 动力学仿真 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 水下机械手控制策略 | 第70-80页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 基于计算力矩法的控制 | 第70-72页 |
| 6.3 基于计算力矩法的滑模控制 | 第72-77页 |
| 6.4 准滑模控制 | 第77-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第七章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 结论 | 第80-81页 |
| 7.2 下一步研究方向 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录A | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
