基于人工鱼的机器人物料检测方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·本课题选题依据及研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外对于视觉图像处理技术的研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文所做的主要工作与内容安排 | 第10-12页 |
| 2 物流系统中无线通信系统的设计 | 第12-28页 |
| ·系统总体设计方案 | 第12-18页 |
| ·系统设计方案 | 第12-14页 |
| ·MOTOMAN 机器人平台结构 | 第14-16页 |
| ·A GV 平台结构 | 第16-17页 |
| ·自动化立体仓库平台结构 | 第17-18页 |
| ·物流系统中ZigBee 无线通信的系统设计 | 第18-26页 |
| ·ZigBee 无线通信技术概述 | 第18-19页 |
| ·基于ZigBee 无线通信的硬件结构 | 第19-20页 |
| ·基于ZigBee 无线通信的软件设计 | 第20-22页 |
| ·基于VC++ 的串口通信的设计 | 第22-26页 |
| ·MOTOMAN 机器人撰写开发与实验 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 物料图象检测方法的研究 | 第28-48页 |
| ·图像处理技术 | 第28-39页 |
| ·图像处理技术 | 第28-29页 |
| ·彩色图像模型 | 第29-31页 |
| ·图像预处理 | 第31-39页 |
| ·基于二值形态学的物料图像检测 | 第39-43页 |
| ·腐蚀与膨胀 | 第39-42页 |
| ·开运算和闭运算 | 第42-43页 |
| ·基于边缘检测的物料图像检测 | 第43-47页 |
| ·边缘检测算子 | 第45-46页 |
| ·实验结果及分析 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 4 基于人工鱼群算法的最值寻优 | 第48-59页 |
| ·鱼群模式 | 第48-49页 |
| ·视觉 | 第48-49页 |
| ·鱼群行为特点 | 第49页 |
| ·人工鱼群算法原理 | 第49-53页 |
| ·行为描述 | 第50-52页 |
| ·算法描述 | 第52-53页 |
| ·人工鱼群算法在优化问题中的设计及实现 | 第53-57页 |
| ·T SP 问题数学模型 | 第54页 |
| ·仿真实验及结果 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 5 人工鱼群算法在图像检测上的应用 | 第59-66页 |
| ·基于阈值的图像分割的分析与比较 | 第59-62页 |
| ·人工鱼群算法在图像分割上的应用 | 第62-64页 |
| ·物料检测实验及结果 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 6 结论 | 第66-67页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-75页 |
