全向移动机器人动力学建模与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 全向轮式移动机构综述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 移动机器人摩擦力研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 移动机器人运动控制的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要工作和内容安排 | 第18-19页 |
| 第2章 全向移动机器人移动机构 | 第19-25页 |
| 2.1 全向轮 | 第19-21页 |
| 2.1.1 全向轮的结构性质 | 第19-20页 |
| 2.1.2 全向轮辊子的材质 | 第20-21页 |
| 2.2 全向轮布局方式 | 第21-22页 |
| 2.3 全向轮受力分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 全向移动机器人数学模型 | 第25-35页 |
| 3.1 四轮全向移动机器人运动学模型 | 第25-27页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第25-27页 |
| 3.1.2 运动学位姿误差模型 | 第27页 |
| 3.2 四轮全向移动机器人动力学模型 | 第27-30页 |
| 3.2.1 动力学模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 摩擦力的确定 | 第29-30页 |
| 3.3 基于简单PD控制的仿真研究 | 第30-34页 |
| 3.3.1 摩擦力影响下的直线路径跟踪 | 第31-32页 |
| 3.3.2 摩擦力影响下的圆形路径跟踪 | 第32-33页 |
| 3.3.3 负重条件下的圆形路径跟踪 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 全向移动机器人运动控制 | 第35-50页 |
| 4.1 自适应滑模控制原理 | 第35-36页 |
| 4.2 自适应滑模控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.2.1 滑模控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.2.2 动力学模型参数自适应设计 | 第38-39页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.4 基于ASMC的仿真研究 | 第40-49页 |
| 4.4.1 直线路径跟踪 | 第40-42页 |
| 4.4.2 圆形路径跟踪 | 第42-44页 |
| 4.4.3 “三叶草曲线”路径跟踪 | 第44-46页 |
| 4.4.4 模拟实际路径跟踪 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 全向移动机器人轨迹跟踪控制实验 | 第50-59页 |
| 5.1 全向移动机器人试验平台的构建 | 第50-53页 |
| 5.1.1 全向移动机器人试验样机 | 第50-51页 |
| 5.1.2 UWB室内定位 | 第51-52页 |
| 5.1.3 全向移动机器人试验平台 | 第52-53页 |
| 5.2 全向移动机器人轨迹跟踪试验 | 第53-58页 |
| 5.2.1 同摩擦系数下轨迹跟踪控制试验 | 第53-55页 |
| 5.2.2 不同摩擦系数下轨迹跟踪控制试验 | 第55-57页 |
| 5.2.3 负重状态下轨迹跟踪控制试验 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
