| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外相关研究现状分析总结 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 自动锻压系统方案设计与分析 | 第15-27页 |
| 2.1 轴承环坯加工特征的介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.1 工作环境分析 | 第15页 |
| 2.1.2 轴承环锻压加工工艺分析 | 第15-17页 |
| 2.1.3 锻压系统配套设备介绍 | 第17页 |
| 2.2 轴承环坯锻压机器人系统结构设计与分析 | 第17-23页 |
| 2.2.1 锻压机器人设计需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 工业机器人的分类及选择 | 第18-19页 |
| 2.2.3 机器人结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 系统结构整体规划 | 第20-23页 |
| 2.3 轴承环坯自动锻压系统控制方案设计与分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 控制系统设计需求分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 控制系统的选择 | 第24-25页 |
| 2.3.3 控制系统设计方案 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自动锻压系统机械结构设计 | 第27-47页 |
| 3.1 机械手结构设计 | 第27-36页 |
| 3.1.1 机械手臂各关节设计 | 第27-30页 |
| 3.1.2 机械手臂的受力分析 | 第30-33页 |
| 3.1.3 机械手手爪设计 | 第33-36页 |
| 3.2 主要设备的选型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 驱动丝杠电机及减速机的选型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 旋转轴驱动电机及减速机的选型 | 第38-40页 |
| 3.3 工艺工装设计与改进 | 第40-42页 |
| 3.3.1 外模与上下模的设计改进 | 第40-41页 |
| 3.3.2 落料漏盘、冲头与定高垫铁与喷涂装置的设计和改进 | 第41-42页 |
| 3.4 锻压机器人运动学解耦及轨迹规划 | 第42-46页 |
| 3.4.1 运动学解耦 | 第42-43页 |
| 3.4.2 轨迹规划 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自动锻压系统控制系统总体设计 | 第47-59页 |
| 4.1 自动锻压系统控制系统硬件构成 | 第47-50页 |
| 4.2 控制系统的软件构成设计 | 第50-51页 |
| 4.3 常规功能模块 | 第51-52页 |
| 4.4 系统模块 | 第52-56页 |
| 4.4.1 系统状态功能 | 第52-53页 |
| 4.4.2 加工模式选择 | 第53-55页 |
| 4.4.3 参数设置 | 第55-56页 |
| 4.5 动作设定模块 | 第56-58页 |
| 4.5.1 示教与再现 | 第56-57页 |
| 4.5.2 运动学解耦模块 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |