| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| List of Abbreviations | 第8-14页 |
| CHAPTER 1 Introduction | 第14-21页 |
| 1.1 Sumo class robots | 第14-18页 |
| 1.2 Drive train for robots’ applications | 第18-21页 |
| CHAPTER 2 Control Techniques for PMSM Motors | 第21-33页 |
| 2.1 The electronic commutator | 第21-23页 |
| 2.2 TrapezoidalControl Method | 第23-26页 |
| 2.3 Sinusoidal Control Method | 第26-30页 |
| 2.4 Field Oriented Control | 第30-33页 |
| CHAPTER 3 Controller Simulation by Matlab/Simulink | 第33-36页 |
| 3.1 Simulation method | 第33-34页 |
| 3.2 The simulation results | 第34-36页 |
| CHAPTER 4 Motor controller design | 第36-44页 |
| 4.1 Half bridges description | 第36-37页 |
| 4.2 PCB of the power unit’s module project | 第37-41页 |
| 4.3 PCB of the control unit’s module project | 第41-44页 |
| CHAPTER 5 The software design | 第44-50页 |
| 5.1 C code generation from the Simulink model | 第44-45页 |
| 5.2 Three phase currents readings and main algorithm loop triggering | 第45-46页 |
| 5.3 Currents reading error compensation | 第46-47页 |
| 5.4 The main algorithm designed in Matlab/Simulink | 第47-48页 |
| 5.5 The initial position location after the program star-up | 第48-50页 |
| CHAPTER 6 Experiment results | 第50-55页 |
| 6.1 SVM algorithms results | 第52-53页 |
| 6.2 PMSM Motor in the closed loop application | 第53-55页 |
| CHAPTER 7 The sumo robot’s project | 第55-57页 |
| CHAPTER 8 Summary | 第57-59页 |
| 8.1 Main problems encountered during the study | 第57页 |
| 8.2 Potential future work for improving described system | 第57-59页 |
| Works Cited | 第59-62页 |
| CHAPTER 9 Acknowledgement | 第62-64页 |
| CHAPTER 11 Resume | 第64页 |
