| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 传统干扰观测器原理介绍 | 第12-16页 |
| 1.3 干扰观测器在伺服运动控制系统中的应用 | 第16-17页 |
| 1.4 干扰观测器在多变量系统中的应用 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究的出发点 | 第18-19页 |
| 1.6 本文主要内容和章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 线性多变量干扰观测器控制系统 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 结构框架 | 第20-21页 |
| 2.3 性能分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 稳定性分析 | 第21-25页 |
| 2.3.2 干扰抑制性能 | 第25页 |
| 2.3.3 传感噪声的影响 | 第25-27页 |
| 2.4 线性多变量干扰观测器的系统性设计 | 第27-31页 |
| 第三章 非线性多变量干扰观测器控制系统 | 第31-36页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 结构框架 | 第31-32页 |
| 3.3 性能分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 稳定性分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 干扰抑制性能 | 第34页 |
| 3.3.3 传感噪声的影响 | 第34页 |
| 3.4 非线性多变量干扰观测器的系统性设计 | 第34-36页 |
| 第四章 仿真与实验 | 第36-53页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 线性多变量干扰观测器控制系统的仿真 | 第36-41页 |
| 4.3 非线性多变量干扰观测器控制系统的仿真 | 第41-47页 |
| 4.4 基于多变量干扰观测器的四旋翼无人飞行器姿态控制实验 | 第47-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第53页 |
| 5.2 研究展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第61-62页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议 | 第62页 |