| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 磁悬浮技术概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 国内外研究发展概况 | 第9-11页 |
| 1.1.2 磁悬浮技术的应用实例 | 第11-12页 |
| 1.2 磁悬浮球系统介绍 | 第12-17页 |
| 1.2.1 磁悬浮球系统的结构与控制平台 | 第12-14页 |
| 1.2.2 磁悬浮球系统的物理建模 | 第14-16页 |
| 1.2.3 磁悬浮球系统物理模型分析 | 第16-17页 |
| 1.3 典型磁悬浮控制器概述 | 第17-21页 |
| 1.3.1 PID控制 | 第18-19页 |
| 1.3.2 LQR控制 | 第19页 |
| 1.3.3 预测控制 | 第19-21页 |
| 1.4 论文的研究背景及其意义 | 第21-23页 |
| 1.4.1 本文的研究背景 | 第21-22页 |
| 1.4.2 本文的研究意义 | 第22-23页 |
| 1.5 本文的章节安排 | 第23-25页 |
| 2 状态相依ARX模型在磁悬浮球系统中的应用 | 第25-43页 |
| 2.1 基于ARX模型的磁悬浮球系统建模 | 第25-30页 |
| 2.1.1 ARX模型结构与辨识 | 第25-27页 |
| 2.1.2 磁悬浮球系统的ARX建模结果 | 第27-30页 |
| 2.2 基于RBF-ARX模型的磁悬浮球系统建模 | 第30-36页 |
| 2.2.1 RBF-ARX模型的结构 | 第30-31页 |
| 2.2.2 RBF-ARX模型的辨识 | 第31-34页 |
| 2.2.3 磁悬浮球系统的RBF-ARX模型建模结果 | 第34-36页 |
| 2.3 基于LLRBF-ARX模型的磁悬浮球系统建模 | 第36-42页 |
| 2.3.1 LLRBF-ARX模型的结构与参数辨识 | 第38-39页 |
| 2.3.2 磁悬浮球系统的LLRBF-ARX模型建模结果 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 磁悬浮球系统预测控制器的设计 | 第43-61页 |
| 3.1 基于ARX模型的预测控制器的设计 | 第43-50页 |
| 3.1.1 基于ARX模型的磁悬浮球系统预测控制器的设计 | 第44-48页 |
| 3.1.2 仿真结果 | 第48-49页 |
| 3.1.3 实时控制结果 | 第49-50页 |
| 3.2 基于RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第50-57页 |
| 3.2.1 基于RBF-ARX模型的磁悬浮球系统预测控制器的设计 | 第51-53页 |
| 3.2.2 仿真结果 | 第53-55页 |
| 3.2.3 实时控制结果 | 第55-57页 |
| 3.3 基于LLRBF-ARX模型的预测控制器的设计 | 第57-60页 |
| 3.3.1 基于LLRBF-ARX模型的磁悬浮球系统预测控制器的设计 | 第57-59页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 预测控制器控制结果分析 | 第61-87页 |
| 4.1 预测控制器参数调节规律 | 第61-65页 |
| 4.1.1 预测时域N_p与控制时域N_u的影响 | 第61-63页 |
| 4.1.2 控制加权矩阵R_1,R_2和误差加权矩阵Q的影响 | 第63-65页 |
| 4.2 仿真控制效果分析 | 第65-68页 |
| 4.2.1 阶跃响应效果 | 第65-66页 |
| 4.2.2 其它设定曲线响应效果 | 第66-68页 |
| 4.3 实时控制效果分析 | 第68-85页 |
| 4.3.1 阶跃响应效果 | 第68-79页 |
| 4.3.2 其它实时控制实验 | 第79-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 5 总结与展望 | 第87-91页 |
| 5.1 总结 | 第87-88页 |
| 5.2 展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
