| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 结构拓扑优化的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 等效静态载荷方法的应用研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 有限元、结构拓扑优化、柔性多体动力学以及ESL理论 | 第19-34页 |
| 2.1 有限元基本理论基础 | 第19-21页 |
| 2.1.1 有限元的基本思想 | 第19-20页 |
| 2.1.2 有限元的基本步骤 | 第20-21页 |
| 2.2 结构拓扑优化设计理论 | 第21-24页 |
| 2.2.1 结构拓扑优化理论综述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 结构拓扑优化密度法材料插值的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 柔性多体动力学理论 | 第24-27页 |
| 2.3.1 柔性多体任意一点的位置描述及坐标变换 | 第24-26页 |
| 2.3.2 柔性多体动力学控制方程 | 第26-27页 |
| 2.4 等效静态载荷理论 | 第27-32页 |
| 2.4.1 等效静态载荷技术 | 第27-29页 |
| 2.4.2 动态优化设计的流程 | 第29-31页 |
| 2.4.3 柔性体的局部边界条件 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机器人运动学分析以及边界条件确定 | 第34-44页 |
| 3.1 机器人的运动学形式分析 | 第34-37页 |
| 3.2 机器人的运动学反解 | 第37-40页 |
| 3.3 机器人的边界条件确定 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人的刚柔耦合动力学分析 | 第44-50页 |
| 4.1 机器人的刚体动力学分析 | 第44-45页 |
| 4.1.1 机器人的刚体动力学模型 | 第44-45页 |
| 4.1.2 机器人大臂的刚性位移输出 | 第45页 |
| 4.2 机器人大臂的柔性体模型 | 第45-47页 |
| 4.2.1 机器人大臂的简化模型 | 第45-46页 |
| 4.2.2 机器人大臂的有限元模型 | 第46-47页 |
| 4.3 机器人大臂的刚柔体耦合动力学分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人的结构拓扑优化 | 第50-64页 |
| 5.1 机器人的柔性多体动力学模型 | 第50-57页 |
| 5.1.1 机器人的基结构模型 | 第50-51页 |
| 5.1.2 机器人的网格划分及材料属性 | 第51-52页 |
| 5.1.3 机器人的有限元模型装配 | 第52-53页 |
| 5.1.4 机器人的载荷及工况确定 | 第53-55页 |
| 5.1.5 机器人的柔性多体动力学分析 | 第55-57页 |
| 5.2 基于等效静态载荷法的结构拓扑优化设计 | 第57-58页 |
| 5.3 机器人的两种优化方式性能比较 | 第58-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |