自治水下机器人动力学建模及参数辨识研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·系统辨识的研究状况 | 第10-13页 |
| ·系统辨识概述 | 第10-12页 |
| ·动力学系统辨识概述 | 第12-13页 |
| ·AUV水动力参数辨识研究现状及存在问题 | 第13-16页 |
| ·AUV水动力参数辨识国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·AUV水动力参数辨识国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·存在问题小结 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第16-17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-18页 |
| 2 AUV模型建立 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·开架式AUV"CRanger-01"概述 | 第18-19页 |
| ·AUV的运动学模型 | 第19-29页 |
| ·坐标系的建立和参数定义 | 第19-21页 |
| ·两种坐标系之间的旋转变换 | 第21-22页 |
| ·AUV的水平面运动和垂直面运动 | 第22-25页 |
| ·AUV在合力作用下的一般运动方程式 | 第25-29页 |
| ·AUV的动力学模型 | 第29-36页 |
| ·AUV的水动力模型 | 第29-34页 |
| ·推进器的推力模型 | 第34-35页 |
| ·AUV静力模型 | 第35-36页 |
| ·AUV六自由度空间操纵运动方程 | 第36-41页 |
| ·AUV水平面操纵运动方程 | 第36-37页 |
| ·AUV垂直面操纵运动方程 | 第37-38页 |
| ·AUV六自由度空间运动方程 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 AUV系统辨识方法研究 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·最小二乘法(LS)基本原理 | 第42-43页 |
| ·推进器参数辨识 | 第43-45页 |
| ·AUV水平面水动力参数辨识 | 第45-50页 |
| ·运动模型仿真 | 第45-46页 |
| ·水平面水动力参数辨识 | 第46-50页 |
| ·AUV垂直面水动力参数辨识 | 第50-54页 |
| ·运动模型仿真 | 第50-51页 |
| ·垂直面水动力参数辨识 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4 基于遗传算法的AUV水动力参数辨识 | 第55-74页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第55-62页 |
| ·遗传算法的概述 | 第55页 |
| ·遗传算法的应用步骤 | 第55-57页 |
| ·遗传算法的实现技术 | 第57-60页 |
| ·遗传算法的特点 | 第60-61页 |
| ·遗传算法的应用 | 第61-62页 |
| ·Rastrigin函数GA优化实例 | 第62-63页 |
| ·遗传算法辨识AUV水动力参数 | 第63-73页 |
| ·水动力参数辨识的GA实现 | 第63-65页 |
| ·GA辨识水平面水动力参数 | 第65-69页 |
| ·GA辨识垂直面水动力参数 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5 全文总结和展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历 | 第81页 |
| 发表的学术论文与研究成果 | 第81页 |
