| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 本课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁同步伺服电机矢量控制技术下的控制设计 | 第11页 |
| 1.3 自适应PID控制的研究状况 | 第11-12页 |
| 1.4 广义预测自适应控制的研究状况 | 第12-13页 |
| 1.5 本文主要研究内容及其章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 NJ运动控制伺服系统 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 NJ运动控制伺服系统主要硬件构成 | 第15-27页 |
| 2.2.1 NJ控制器CPU单元 | 第16-20页 |
| 2.2.2 NJ控制器用电源单元 | 第20-22页 |
| 2.2.3 NJ控制器用伺服驱动器 | 第22-25页 |
| 2.2.4 NJ控制器用伺服电机 | 第25-27页 |
| 2.3 NJ运动控制伺服系统应用软件 | 第27-30页 |
| 第三章 NJ运动控制伺服系统的工作原理 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 NJ运动控制伺服系统CPU单元的工作原理 | 第31-38页 |
| 3.2.1 NJ控制器“轴”的介绍 | 第32-33页 |
| 3.2.2 NJ控制器的时序控制 | 第33-34页 |
| 3.2.3 运动控制伺服系统的构成与原理 | 第34-37页 |
| 3.2.4 运动控制伺服系统的EtherCAT通信 | 第37-38页 |
| 3.3 R88D-KN01H-ECT-R型伺服驱动器主要工作原理 | 第38-44页 |
| 3.3.1 R88D-KN01H-ECT-R型伺服驱动器的EtherCAT通信 | 第38-39页 |
| 3.3.2 R88D-KN01H-ECT-R型伺服驱动器的内部主要构造 | 第39-40页 |
| 3.3.3 伺服驱动器与伺服电机的主要电气接线 | 第40-44页 |
| 第四章 永磁同步伺服电机的数学建模与矢量控制 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 永磁同步伺服电机的数学模型 | 第44-49页 |
| 4.3 永磁同步伺服电机的矢量控制 | 第49-51页 |
| 4.4 i_d≠0情况下永磁同步伺服电机的速度控制分析 | 第51-56页 |
| 4.4.1 控制算法的分析与推导 | 第52-54页 |
| 4.4.2 控制器的仿真 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 运动控制伺服系统的改进的广义预测自适应控制器设计与仿真 | 第58-82页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 运动控制伺服系统的电流环设计 | 第58-64页 |
| 5.2.1 电流环的分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 基于极点配置PID法的电流环控制器设计与仿真 | 第60-64页 |
| 5.3 运动控制伺服系统的速度环设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 速度环的分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 基于改进型广义预测自适应算法的速度环控制器设计 | 第66-69页 |
| 5.4 NJ运动控制伺服系统的数据提取 | 第69-75页 |
| 5.4.1 主要函数指令的介绍 | 第69-71页 |
| 5.4.2 NJ控制器的项目准备 | 第71-73页 |
| 5.4.3 速度控制的程序编写与数据提取 | 第73-75页 |
| 5.5 运动控制伺服系统的速度控制实验仿真与对比 | 第75-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的论文及成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
