工业机器人动力学参数辨识
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 研究方法 | 第15页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人动力学参数辨识的基础理论 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 辨识导论 | 第16-17页 |
| 2.3 辨识方法 | 第17-18页 |
| 2.4 动力学参数的实验辨识过程 | 第18-19页 |
| 2.5 模型建立 | 第19-23页 |
| 2.5.1 动力学方程的推导 | 第19-21页 |
| 2.5.2 关节柔性模型 | 第21页 |
| 2.5.3 摩擦模型 | 第21-23页 |
| 2.5.4 转子惯量 | 第23页 |
| 2.6 辨识模型的参数 | 第23-24页 |
| 2.6.1 参数线性化 | 第24页 |
| 2.6.2 可辨识性和最小参数集 | 第24页 |
| 2.7 实验设计 | 第24-27页 |
| 2.7.1 分开实验 | 第25页 |
| 2.7.2 优化标准 | 第25-26页 |
| 2.7.3 激励轨迹的参数化 | 第26-27页 |
| 2.8 参数估计 | 第27-28页 |
| 2.8.1 离线参数估计 | 第27-28页 |
| 2.8.2 在线参数更新 | 第28页 |
| 2.9 优化技术 | 第28-29页 |
| 2.10 动力学模型的应用 | 第29-31页 |
| 2.11 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 关节型机器人动力学参数的辨识方法 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 辨识过程中的实际问题 | 第32-39页 |
| 3.2.1 模型生成 | 第32-35页 |
| 3.2.2 附加因素 | 第35页 |
| 3.2.3 周期性激励的实验设计 | 第35-37页 |
| 3.2.4 优化方案 | 第37页 |
| 3.2.5 参数估计 | 第37-38页 |
| 3.2.6 模型验证 | 第38-39页 |
| 3.3 分步辨识方法 | 第39-47页 |
| 3.3.1 实验设计 | 第39页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第39-46页 |
| 3.3.3 结论 | 第46-47页 |
| 3.4 顺序辨识方法 | 第47-51页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第47页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第47-50页 |
| 3.4.3 结论 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人负载辨识 | 第52-60页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 负载辨识的动力学模型 | 第52-54页 |
| 4.3 负载辨识方法 | 第54-56页 |
| 4.3.1 基于参数估计的补偿 | 第54页 |
| 4.3.2 通过测量进行力矩补偿 | 第54-55页 |
| 4.3.3 通过模型进行力矩补偿 | 第55-56页 |
| 4.4 实验设计 | 第56页 |
| 4.5 实验设备 | 第56-57页 |
| 4.6 实验结果 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于辨识模型的前馈控制 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 力矩补偿 | 第60-63页 |
| 5.2.1 逆动力学模型及其简化 | 第61-63页 |
| 5.2.2 控制器结构 | 第63页 |
| 5.3 实验验证 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 并联机器人动力学参数辨识 | 第66-81页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 运动学 | 第66-71页 |
| 6.2.1 位置分析 | 第67-69页 |
| 6.2.2 速度分析 | 第69-70页 |
| 6.2.3 加速度分析 | 第70页 |
| 6.2.4 雅可比矩阵 | 第70-71页 |
| 6.3 逆动力学 | 第71-75页 |
| 6.3.1 腿的惯性力 | 第71-72页 |
| 6.3.2 动平台的惯性力 | 第72页 |
| 6.3.3 腿的惯性力矩 | 第72-73页 |
| 6.3.4 动平台的惯性力矩 | 第73-74页 |
| 6.3.5 运动方程 | 第74页 |
| 6.3.6 摩擦模型 | 第74-75页 |
| 6.4 奇异值分解和模型简化 | 第75页 |
| 6.4.1 奇异值分解 | 第75页 |
| 6.4.2 模型简化 | 第75页 |
| 6.5 参数辨识过程 | 第75-77页 |
| 6.5.1 激励轨迹设计 | 第76页 |
| 6.5.2 采集数据的预处理 | 第76页 |
| 6.5.3 参数估计方法 | 第76-77页 |
| 6.6 参数辨识仿真与验证 | 第77-80页 |
| 6.6.1 参数辨识仿真 | 第77-79页 |
| 6.6.2 结果及分析 | 第79-80页 |
| 6.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结和展望 | 第81-83页 |
| 7.1 主要工作与总结 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
