制孔机器人在钻削力作用下变形与振动的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究的背景及目的意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 机器人制孔技术研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器人动力学研究 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机器人加工稳定性研究 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人制孔系统组成及运动学基础 | 第18-26页 |
| 2.1 机器人制孔系统组成 | 第18-21页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第21-25页 |
| 2.2.1 齐次坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人坐标系及参数 | 第22-24页 |
| 2.2.3 机器人的雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 考虑关节柔性的机器人动力学模型 | 第26-35页 |
| 3.1 柔性关节简化模型 | 第26-27页 |
| 3.2 柔性关节机器人动力学模型 | 第27-31页 |
| 3.2.1 机器人的速度 | 第27-28页 |
| 3.2.2 机器人系统的动能 | 第28-29页 |
| 3.2.3 机器人系统的势能 | 第29-30页 |
| 3.2.4 机器人系统动力学微分方程 | 第30-31页 |
| 3.3 柔性关节机器人的运动仿真 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 柔性关节机器人系统的刚度及刚度分析 | 第35-44页 |
| 4.1 机器人刚度模型 | 第35-41页 |
| 4.1.1 刚度的基本概念 | 第35-36页 |
| 4.1.2 机器人静刚度模型 | 第36-38页 |
| 4.1.3 刚度矩阵的数值计算 | 第38-41页 |
| 4.2 机器人刚度的识别 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 钻削力建模及柔性关节机器人制孔动力学仿真 | 第44-61页 |
| 5.1 普通麻花钻的钻削力模型 | 第44-47页 |
| 5.1.1 钻削力模型 | 第44-45页 |
| 5.1.2 钻削试验及仿真 | 第45-47页 |
| 5.2 考虑钻头空间跳动的钻削力模型 | 第47-50页 |
| 5.3 柔性关节机器人制孔动力学仿真 | 第50-60页 |
| 5.3.1 钻削力在基座坐标系中表示 | 第50-51页 |
| 5.3.2 仿真设置 | 第51-54页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第54-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 柔性关节机器人制孔稳定性分析 | 第61-70页 |
| 6.1 机器人系统振动分析 | 第61-65页 |
| 6.1.1 模态分析原理 | 第61-63页 |
| 6.1.2 机器人系统振动分析 | 第63-65页 |
| 6.2 切削颤振 | 第65-66页 |
| 6.3 柔性关节机器人制孔稳定性分析 | 第66-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70页 |
| 7.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
