腱驱动空间多指灵巧手控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 美国 | 第13-15页 |
| 1.2.2 欧洲 | 第15-17页 |
| 1.2.3 日本 | 第17-18页 |
| 1.2.4 中国 | 第18-20页 |
| 1.3 灵巧手系统相关研究基础 | 第20页 |
| 1.4 灵巧手控制系统简介 | 第20-22页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 腱驱动空间多指灵巧手系统 | 第23-33页 |
| 2.1 多指灵巧手结构分析 | 第23-28页 |
| 2.1.1 整体结构 | 第23-24页 |
| 2.1.2 食指结构 | 第24-25页 |
| 2.1.3 拇指结构 | 第25-26页 |
| 2.1.4 四连杆机构 | 第26-28页 |
| 2.2 腱绳传动系统 | 第28-29页 |
| 2.2.1 腱绳结构设计 | 第28-29页 |
| 2.2.2 驱动技术 | 第29页 |
| 2.3 传感器 | 第29-32页 |
| 2.3.1 六维力传感器 | 第30-31页 |
| 2.3.2 霍尔角度传感器 | 第31页 |
| 2.3.3 腱张力传感器 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 灵巧手运动学和动力学分析 | 第33-45页 |
| 3.1 手指位置运动学 | 第33-36页 |
| 3.1.1 正运动学 | 第33-35页 |
| 3.1.2 逆运动学 | 第35-36页 |
| 3.2 手指连杆速度分析 | 第36-37页 |
| 3.3 雅克比矩阵与静力学 | 第37-38页 |
| 3.4 多手指运动学 | 第38-40页 |
| 3.5 手指动力学 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 灵巧手单手指控制系统设计与仿真 | 第45-61页 |
| 4.1 ADAMS中建立腱绳模型 | 第45-46页 |
| 4.2 灵巧手单指位置控制 | 第46-50页 |
| 4.2.1 腱绳传动运动学 | 第46-47页 |
| 4.2.2 位置控制仿真 | 第47-50页 |
| 4.3 灵巧手单指力控制 | 第50-60页 |
| 4.3.1 腱绳张力分配 | 第50-52页 |
| 4.3.2 基于位置的阻抗控制器设计仿真 | 第52-56页 |
| 4.3.3 自适应阻抗控制器设计仿真 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 灵巧手多指控制系统设计与仿真 | 第61-67页 |
| 5.1 精细抓取 | 第61-64页 |
| 5.1.1 抓取模式与抓取点 | 第61页 |
| 5.1.2 抓取力 | 第61-63页 |
| 5.1.3 三指抓取仿真 | 第63-64页 |
| 5.2 强力抓取 | 第64-66页 |
| 5.2.1 多指位置控制 | 第64-65页 |
| 5.2.2 关节阻抗控制 | 第65页 |
| 5.2.3 强力抓取仿真 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 课题展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
