液压四足机器人腿部运动优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人国内外的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3 四足机器人运动问题研究进展 | 第13-18页 |
| 1.3.1 逆解问题 | 第13-15页 |
| 1.3.2 摆腿回缩问题 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 液压四足机器人运动学建模 | 第20-31页 |
| 2.1 液压四足机器人平台介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 液压四足机器人腿部模型 | 第21-23页 |
| 2.3 弹簧负载倒立摆模型 | 第23-26页 |
| 2.4 扩展SLIP模型 | 第26-30页 |
| 2.4.1 扩展SLIP模型介绍 | 第26-27页 |
| 2.4.2 仿真模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 液压四足机器人腿部运动学逆解分析与优化 | 第31-53页 |
| 3.1 腿部运动学逆解研究 | 第31-37页 |
| 3.1.1 关节角求取方法 | 第31-32页 |
| 3.1.2 逆解问题分析 | 第32-33页 |
| 3.1.3 约束条件的选取 | 第33-35页 |
| 3.1.4 约束条件的比较 | 第35-37页 |
| 3.2 梯度投影算法 | 第37-42页 |
| 3.2.1 算法介绍 | 第37-40页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3 遗传算法 | 第42-45页 |
| 3.3.1 算法介绍 | 第42-43页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.4 基于PSO的逆解算法 | 第45-50页 |
| 3.4.1 PSO算法介绍与仿真 | 第45-48页 |
| 3.4.2 初始化范围的限定 | 第48页 |
| 3.4.3 带压缩因子的PSO算法 | 第48-49页 |
| 3.4.4 插补法 | 第49-50页 |
| 3.5 算法对比 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 液压四足机器人摆腿回缩研究 | 第53-68页 |
| 4.1 摆腿回缩原理与分析 | 第53-60页 |
| 4.1.1 摆动腿回缩原理 | 第53-55页 |
| 4.1.2 摆腿回缩效果分析 | 第55-58页 |
| 4.1.3 仿真方法 | 第58-60页 |
| 4.2 摆腿回缩与能量损失研究 | 第60-62页 |
| 4.2.1 理论分析 | 第60-61页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第61-62页 |
| 4.3 摆腿回缩与摩擦研究 | 第62-65页 |
| 4.3.1 理论分析 | 第62-63页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第63-65页 |
| 4.4 摆腿回缩与冲击研究 | 第65-67页 |
| 4.4.1 理论分析 | 第65页 |
| 4.4.2 仿真结果 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 摆腿回缩率的优化 | 第68-75页 |
| 5.1 摆腿回缩率的意义 | 第68页 |
| 5.2 最优回缩率评价指标 | 第68-70页 |
| 5.3 轨迹规划与回缩率研究 | 第70-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
