| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题的来源与研究背景 | 第13-17页 |
| 1.2 本文研究的内容 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究技术路线 | 第19-20页 |
| 2 管外行走机器人整体方案分析 | 第20-27页 |
| 2.1 管外行走机器人机械结构方案分析 | 第20-23页 |
| 2.2 管外行走机器人机械结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3 管外行走机器人控制系统设计 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 管外行走机器人抱紧机构的优化设计 | 第27-38页 |
| 3.1 管外行走机器人抱紧机构优化设计的目的 | 第27页 |
| 3.2 Matlab最优化工具箱 | 第27-28页 |
| 3.3 管外行走机器人抱紧机构的优化设计 | 第28-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 管外行走机器人三维建模与跨越爬行分析 | 第38-51页 |
| 4.1 管外行走机器人三维模型 | 第38-43页 |
| 4.2 管外行走机器人基本动作分析 | 第43-45页 |
| 4.3 管外行走机器人跨越L型管道姿态规划 | 第45-48页 |
| 4.4 管外行走机器人跨越十字型特殊管道的姿态规划 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于ADAMS对管外行走机器人仿真分析 | 第51-67页 |
| 5.1 管外行走机器人运动仿真计算流程 | 第51-52页 |
| 5.2 管外行走机器人ADAMS模型建立 | 第52-57页 |
| 5.3 管外行走机器人跨越爬行L型管道仿真与分析 | 第57-62页 |
| 5.4 管外行走机器人旋转仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 基于ANSYS Workbench对关键零部件的有限元分析 | 第67-75页 |
| 6.1 管外行走机器人结合ANSYS Workbench的分析流程 | 第67-68页 |
| 6.2 行走滚轮支架的静力学分析 | 第68-71页 |
| 6.3 行走滚轮支架的有限元模态分析 | 第71-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果和获奖情况 | 第82-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |
