棉桶更换机器人的轨迹优化及结构拓扑优化设计
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3 课题主要研究内容及创新点 | 第23-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 棉桶更换机器人总体方案设计 | 第26-45页 |
| 2.1 生产工艺规划 | 第26-27页 |
| 2.2 机器人性能技术要求 | 第27-28页 |
| 2.3 棉桶更换机器人本体结构设计 | 第28-32页 |
| 2.4 控制系统方案及硬件设计 | 第32-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 棉桶更换机器人轨迹优化 | 第45-62页 |
| 3.1 机器人位姿的描述 | 第45-47页 |
| 3.2 D-H算法简介 | 第47-49页 |
| 3.3 机器人运动学正解和逆解 | 第49-55页 |
| 3.4 机器人轨迹规划 | 第55-60页 |
| 3.5 轨迹规划动力学仿真验证 | 第60-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 棉桶更换机器人结构拓扑优化设计 | 第62-78页 |
| 4.1 结构优化设计概述 | 第62-63页 |
| 4.2 拓扑优化方法 | 第63-66页 |
| 4.3 机器人前臂静力学分析与拓扑优化 | 第66-73页 |
| 4.4 机器人后臂静力学分析与拓扑优化 | 第73-76页 |
| 4.5 本章结论 | 第76-78页 |
| 5 试验测试与分析 | 第78-90页 |
| 5.1 系统安装 | 第78-79页 |
| 5.2 系统性能调试 | 第79-84页 |
| 5.3 试验测试与分析 | 第84-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第98-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
