自动化搬运系统的关键技术研发与应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动化搬运系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 穿梭车研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 自动化搬运系统总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 工作环境的确立及设计要求 | 第16-18页 |
| 2.2 确定总体设计方案 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 夹持装置优化设计及静力学分析 | 第22-45页 |
| 3.1 结构拓扑优化的基本原理 | 第22-26页 |
| 3.1.1 结构拓扑优化概述 | 第22-23页 |
| 3.1.2 结构拓扑优化原理和方法 | 第23-24页 |
| 3.1.3 变密度法拓扑优化数学模型 | 第24-26页 |
| 3.2 基于拓扑优化的结构设计方法研究 | 第26-29页 |
| 3.2.1 功能约束 | 第27页 |
| 3.2.2 概念模型 | 第27-28页 |
| 3.2.3 结构设计 | 第28-29页 |
| 3.3 ANSYS概述 | 第29-31页 |
| 3.3.1 ANSYS软件简介 | 第29页 |
| 3.3.2 ANSYS软件主要功能特点 | 第29-30页 |
| 3.3.3 ANSYS的分析过程 | 第30-31页 |
| 3.4 旋吊夹持装置的拓扑优化设计 | 第31-37页 |
| 3.4.1 夹持装置功能约束 | 第31-33页 |
| 3.4.2 有限元模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.4.3 基于拓扑优化结果的结构设计 | 第35-37页 |
| 3.5 夹持装置静力学分析 | 第37-44页 |
| 3.5.1 夹持装置模型的建立 | 第38页 |
| 3.5.2 材料属性的设置与网格的划分 | 第38-39页 |
| 3.5.3 机架载荷的施加和约束条件的确定 | 第39-40页 |
| 3.5.4 有限元结果分析 | 第40-42页 |
| 3.5.5 夹持装置结构改进 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 穿梭车控制系统模型的建立及仿真研究 | 第45-67页 |
| 4.1 穿梭车控制系统构成与数学模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.1.1 穿梭车控制系统的构成 | 第45页 |
| 4.1.2 驱动系统数学模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.2 驱动系统模型仿真与验证 | 第47-50页 |
| 4.2.1 数学模型的求解 | 第48页 |
| 4.2.2 仿真与验证 | 第48-50页 |
| 4.3 穿梭车控制系统性能分析与调试 | 第50-55页 |
| 4.3.1 瞬态响应性能指标 | 第50-51页 |
| 4.3.2 经典PID控制器 | 第51-52页 |
| 4.3.3 性能分析与调试 | 第52-55页 |
| 4.4 基于模糊控制器穿梭车控制系统的研究 | 第55-66页 |
| 4.4.1 模糊控制理论概述 | 第55页 |
| 4.4.2 模糊逻辑控制系统基本原理 | 第55-58页 |
| 4.4.3 模糊PID参数自整定控制器 | 第58-63页 |
| 4.4.4 模糊PID参数自整定仿真实验 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 自动化搬运系统的搭建与调试 | 第67-84页 |
| 5.1 系统关键技术研究 | 第67-74页 |
| 5.1.1 定位技术 | 第67-69页 |
| 5.1.2 控制技术 | 第69-71页 |
| 5.1.3 无线通讯技术 | 第71-72页 |
| 5.1.4 供电技术 | 第72-74页 |
| 5.2 系统设计与开发 | 第74-79页 |
| 5.2.1 控制系统功能 | 第75页 |
| 5.2.2 控制器模块 | 第75-77页 |
| 5.2.3 驱动器模块 | 第77页 |
| 5.2.4 减速电机模块 | 第77-78页 |
| 5.2.5 定位模块 | 第78-79页 |
| 5.2.6 电源模块 | 第79页 |
| 5.3 电气系统的设计 | 第79-83页 |
| 5.3.1 外围电路设计 | 第79-80页 |
| 5.3.2 I/O地址分配 | 第80-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及有关成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
