| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 多维控制器研究现状及应用 | 第9-13页 |
| 1.2.1 多维控制器研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 多维控制器的应用 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 研究意义及应用前景 | 第14-15页 |
| 第二章 基于运动螺旋的并联机构构型分析 | 第15-34页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 运动螺旋合成与支链输出特征描述 | 第16-18页 |
| 2.2.1 运动螺旋与和螺旋 | 第16-17页 |
| 2.2.2 运动支链输出的特性求解 | 第17-18页 |
| 2.3 UPS运动链末端输出的瞬态分析 | 第18-25页 |
| 2.3.1 UP子支链的运动螺旋 | 第18-20页 |
| 2.3.2 UPS运动链的第一类瞬态输出特性 | 第20-22页 |
| 2.3.3 UPS运动链的第二类瞬态输出特性 | 第22-25页 |
| 2.4 SPS运动链末端输出的瞬态分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 SP子支链的运动合成 | 第26-27页 |
| 2.4.2 SPS运动链瞬态输出特性 | 第27-30页 |
| 2.5 UPS、SPS运动链末端奇异位形曲面 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 3-UPS并联机构性能分析 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 3-UPS并联机构运动学正解 | 第35-36页 |
| 3.3 3-UPS并联机构运动学反解 | 第36-38页 |
| 3.4 MATLAB仿真实例 | 第38-39页 |
| 3.5 3-UPS并联机构工作空间分析 | 第39-45页 |
| 3.5.1 单支链工作空间及截面特点 | 第40-42页 |
| 3.5.2 定姿态工作空间求解 | 第42-44页 |
| 3.5.3 结构参数对工作空间的影响 | 第44-45页 |
| 3.6 3-UPS并联机构灵巧性与灵敏度分析 | 第45-50页 |
| 3.6.1 3-UPS并联结构速度雅可比矩阵 | 第45-46页 |
| 3.6.2 条件数与全域性能指标 | 第46-49页 |
| 3.6.3 灵敏度分析 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 3-UPS并联机构结构参数优化设计 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 遗传算法的基本原理 | 第51-53页 |
| 4.3 遗传算法的改进 | 第53-55页 |
| 4.4 算法性能测试与比较 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 系统控制电路设计 | 第60-62页 |
| 5.2.1 传感器的选择 | 第60-61页 |
| 5.2.2 基于CH375的USB通信电路设计 | 第61-62页 |
| 5.3 交互式仿真系统设计 | 第62-66页 |
| 5.3.1 基于LabVIEW的复杂三维模型显示技术 | 第62-65页 |
| 5.3.2 基于OpenGL的复杂三维模型显示技术 | 第65-66页 |
| 5.4 系统控制原理及功能实现 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 在学期间参与科研项目及公开发表论文情况 | 第74页 |