基于多核异构的运动控制器的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| 1.3 运动控制器研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国内外运动控制器的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 运动控制器的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和论文结构 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第14-16页 |
| 2 运动控制器总体方案设计 | 第16-23页 |
| 2.1 运动控制器总体设计准则 | 第16页 |
| 2.2 运动控制器系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.3 运动控制器整体设计 | 第17-22页 |
| 2.3.0 运动控制器功能模块介绍 | 第17页 |
| 2.3.1 运动控制器处理器架构确定 | 第17-19页 |
| 2.3.2 多核异构运动控制器主控芯片选型 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 多核异构的运动控制器硬件设计 | 第23-43页 |
| 3.1 电源管理模块 | 第23-28页 |
| 3.1.1 电源功耗分析 | 第24-25页 |
| 3.1.2 电源芯片选型 | 第25-26页 |
| 3.1.3 电源模块电路设计 | 第26-28页 |
| 3.2 OMAPL138外围电路 | 第28-31页 |
| 3.2.1 OMAPL138的晶振电路 | 第28-29页 |
| 3.2.2 OMAPL138的JTAG电路 | 第29-30页 |
| 3.2.3 DDR2存储扩展电路 | 第30-31页 |
| 3.3 FPGA外围电路 | 第31-33页 |
| 3.3.1 时钟输入电路 | 第31页 |
| 3.3.2 JTAG电路和复位电路 | 第31-32页 |
| 3.3.3 FPGA配置电路 | 第32-33页 |
| 3.4 电机接口模块 | 第33-39页 |
| 3.4.1 光耦隔离电路 | 第33-34页 |
| 3.4.2 功率放大电路 | 第34页 |
| 3.4.3 脉冲差分信号电路 | 第34-36页 |
| 3.4.4 编码器采集信号 | 第36-39页 |
| 3.5 外部通信模块 | 第39-42页 |
| 3.5.1 以太网接口设计 | 第39-41页 |
| 3.5.2 UART通信电路设计 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 多核异构运动控制器通信研究与实现 | 第43-58页 |
| 4.1 OMAPL138的ARM与DSP通信 | 第43-51页 |
| 4.1.1 OMAPL138双核通信硬件基础 | 第44-45页 |
| 4.1.2 OMAPL138双核通信内存空间划分 | 第45-46页 |
| 4.1.3 OMAPL138双核通信软件设计 | 第46-51页 |
| 4.2 DSP与FPGA通信 | 第51-54页 |
| 4.2.1 通信方式的选择 | 第51-52页 |
| 4.2.2 u PP通信接口硬件设计 | 第52-53页 |
| 4.2.3 u PP通信软件设计 | 第53-54页 |
| 4.3 多核异构运动控制器通信实验数据分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 ARM与DSP通信性能分析与实验结果 | 第54-56页 |
| 4.3.2 DSP与FPGA通信测试分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 多核异构运动控制器应用分析 | 第58-68页 |
| 5.1 台式焊锡机器人结构介绍 | 第60-62页 |
| 5.2 台式焊锡机器人应用性能评估 | 第62-66页 |
| 5.2.1 台式焊锡机器人精度验证 | 第62-65页 |
| 5.2.2 台式焊锡机器人实时性评估 | 第65页 |
| 5.2.3 台式焊锡机器人生产效率评估 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第74页 |
