气垫船进坞过程控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 气垫船的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 气垫船发展情况 | 第11-15页 |
| 1.2.2 气垫船理论发展概况 | 第15-17页 |
| 1.3 灰色预测理论概述 | 第17-18页 |
| 1.4 本论文主要工作内容 | 第18-20页 |
| 第2章 气垫船四自由度运动数学模型的建立 | 第20-34页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第20-23页 |
| 2.1.1 固定坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 船体坐标系 | 第21页 |
| 2.1.3 两种坐标系的转换 | 第21-23页 |
| 2.2 气垫船各模块模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.2.1 气垫船的空气动力模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 气垫船的水动力模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 气垫船螺旋桨数学模型 | 第25页 |
| 2.2.4 气垫船的空气舵模型 | 第25-26页 |
| 2.3 气垫船整体运动数学模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.3.1 气垫船上力和力矩的合成 | 第26页 |
| 2.3.2 气垫船的运动微分方程 | 第26-27页 |
| 2.4 环境风模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.5 气垫船运动模型的仿真与验证 | 第28-31页 |
| 2.5.1 气垫船的直航仿真研究 | 第28-30页 |
| 2.5.2 气垫船回转特性仿真研究 | 第30-31页 |
| 2.6 坞载舰模型简介 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 气垫船进坞过程航迹引导策略设计与仿真 | 第34-46页 |
| 3.1 气垫船航迹引导策略概述 | 第34-35页 |
| 3.2 气垫船航迹引导策略航迹预测模型设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 航迹预测模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.2.2 残差模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.3 气垫船航迹引导策略航线设定模型设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 航线设定模型理论基础 | 第39-40页 |
| 3.3.2 航迹设定模型设计 | 第40-42页 |
| 3.4 气垫船航迹引导策略仿真与验证 | 第42-45页 |
| 3.4.1 航迹预测模型仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.4.2 航线设定模型仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 气垫船进坞过程控制理论基础 | 第46-58页 |
| 4.1 粒子群优化算法理论基础 | 第46-52页 |
| 4.1.1 粒子群优化算法过程 | 第46-51页 |
| 4.1.2 改进的粒子群优化算法 | 第51-52页 |
| 4.2 气垫船航迹跟踪论理论基础 | 第52-55页 |
| 4.2.1 航迹控制方法简介 | 第53-54页 |
| 4.2.2 航迹误差计算方法 | 第54-55页 |
| 4.3 航速控制理论基础 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 气垫船进坞过程控制器设计与仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 进坞过程航迹跟踪模块设计与仿真 | 第58-63页 |
| 5.1.1 航迹跟踪模块设计 | 第58-61页 |
| 5.1.2 航向控制算法 | 第61-62页 |
| 5.1.3 航迹跟踪模块仿真与验证 | 第62-63页 |
| 5.2 进坞过程航速控制模块设计与仿真 | 第63-66页 |
| 5.2.1 速度控制模块设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 速度控制模块仿真与验证 | 第65-66页 |
| 5.3 气垫船进坞过程控制策略的设计与仿真 | 第66-69页 |
| 5.3.1 气垫船进坞过程控制策略概述 | 第66-67页 |
| 5.3.2 进坞过程控制策略的仿真与验证 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
