| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 船舶舵机系统概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 船舶舵机转舵机构的主要形式 | 第12-14页 |
| 1.2.2 船舶舵机的主要驱动形式 | 第14-15页 |
| 1.2.3 船舶舵机的主要控制形式 | 第15页 |
| 1.3 电液直驱式转叶舵机相关技术的国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 电液直驱式转叶舵机模型的建立 | 第19-39页 |
| 2.1 电液直驱式转叶舵机的结构与原理 | 第19-21页 |
| 2.2 基于矢量控制的交流伺服电机模型 | 第21-29页 |
| 2.2.1 异步电机模型基本方程 | 第22-24页 |
| 2.2.2 三相坐标系与两相坐标系之间的坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 静止坐标系与旋转坐标系之间的坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.2.4 按转子磁场定向的异步电动机矢量控制系统 | 第26-29页 |
| 2.3 转叶式舵机液压动力机构模型 | 第29-32页 |
| 2.4 电液直驱式转叶舵机系统模型 | 第32-33页 |
| 2.5 电液直驱式转叶舵机系统工作负载及扰动分析 | 第33-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 电液直驱式转叶舵机系统性能仿真及分析 | 第39-57页 |
| 3.1 仿真参数分析 | 第39-40页 |
| 3.2 矢量控制交流伺服电机系统性能仿真及分析 | 第40-45页 |
| 3.3 液压动力装置性能仿真及分析 | 第45-48页 |
| 3.4 电液直驱式转叶舵机系统响应特性仿真及分析 | 第48-56页 |
| 3.4.1 电液直驱式转叶舵机系统仿真方法 | 第48页 |
| 3.4.2 无负载作用时舵机系统动态特性仿真分析 | 第48-51页 |
| 3.4.3 负载扰动作用下电液直驱式转叶舵机系统的响应特性 | 第51-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 采用积分分离PID控制方法改善系统性能的研究 | 第57-65页 |
| 4.1 电液直驱式转叶舵机系统运动特性分析 | 第57页 |
| 4.2 积分分离PID控制器 | 第57-60页 |
| 4.2.1 PID控制器 | 第57-58页 |
| 4.2.2 积分分离PID控制器 | 第58页 |
| 4.2.3 积分分离PID控制器的设计 | 第58-60页 |
| 4.3 采用积分分离PID控制器的系统性能仿真研究 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
