| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 论文研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 小型UUV国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 小型UUV导航控制系统研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容和研究方法 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 小型UUV系统方案设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 小型UUV方案设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 开架式UUV设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 鱼雷型UUV设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 带辅推的鱼雷型UUV设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 设计方案选定 | 第22-23页 |
| 2.3 小型UUV系统构成与搭载设备 | 第23-27页 |
| 2.3.1 小型UUV系统结构组成 | 第23-25页 |
| 2.3.2 小型UUV组成设备 | 第25-27页 |
| 2.4 小型UUV总布置设计与验证 | 第27-32页 |
| 2.4.1 小型UUV总布置设计 | 第28-30页 |
| 2.4.2 浮心与重心计算 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 小型UUV系统结构设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 小型UUV壳体设计 | 第33-34页 |
| 3.3 小型UUV密封舱设计 | 第34-36页 |
| 3.3.1 密封舱耐压分析与结构设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 密封舱内部电子设备布置 | 第35-36页 |
| 3.4 小型UUV推进与操纵系统设计 | 第36-39页 |
| 3.4.1 小型UUV推进器系统设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 小型UUV舵系统设计 | 第37-39页 |
| 3.5 小型UUV电气系统结构设计 | 第39-42页 |
| 3.5.1 小型UUV控制系统设计 | 第39-40页 |
| 3.5.2 小型UUV各设备接口调试 | 第40-41页 |
| 3.5.3 小型UUV电控系统布线设计 | 第41-42页 |
| 3.6 小型UUV系统集成三维总装图 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 小型UUV导航控制方法研究 | 第45-65页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 小型UUV导航控制策略设计 | 第45-48页 |
| 4.2.1 坐标转换 | 第45-47页 |
| 4.2.2 艏向角解算 | 第47-48页 |
| 4.2.3 导航控制策略 | 第48页 |
| 4.3 小型UUV艏向和速度控制器设计与实验验证 | 第48-59页 |
| 4.3.1 基于自适应模糊PID的小型UUV艏向和速度控制器设计 | 第48-52页 |
| 4.3.2 小型UUV艏向和速度控制器验证 | 第52-59页 |
| 4.4 小型UUV导航定位方法设计与实验验证 | 第59-64页 |
| 4.4.1 基于CKF的小型UUV导航定位方法设计 | 第59-63页 |
| 4.4.2 基于湖试试验数据验证 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 小型UUV导航控制仿真平台构建与仿真实验 | 第65-78页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 小型UUV导航控制与运动仿真平台构建 | 第65-68页 |
| 5.2.1 小型UUV导航控制仿真软件设计 | 第65-67页 |
| 5.2.2 小型UUV导航控制与运动仿真平台功能模块开发 | 第67-68页 |
| 5.3 小型UUV导航控制仿真实验及结果分析 | 第68-77页 |
| 5.3.1 封闭六边形运动仿真实验 | 第68-73页 |
| 5.3.2 割草机形运动仿真实验 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
