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面向实时控制的Delta并联机器人动力学计算模型研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-17页
    1.1 课题背景第9-12页
        1.1.1 机器人的应用第9-10页
        1.1.2 并联机器人的发展第10-11页
        1.1.3 并联机器人的特点第11-12页
        1.1.4 Delta并联机器人的特点与结构第12页
    1.2 课题研究的目的和意义第12-13页
    1.3 国内外研究现状第13-15页
        1.3.1 运动学研究现状第13-14页
        1.3.2 动力学研究现状第14-15页
        1.3.3 动力学简化模型研究现状第15页
    1.4 国内外研究现状简析第15页
    1.5 本文主要研究内容第15-17页
第2章 Delta并联机器人运动学分析第17-28页
    2.1 机构描述及坐标系建立第17-18页
        2.1.1 Delta并联机器人结构分析第17-18页
        2.1.2 坐标系的建立第18页
    2.2 Delta并联机器人位置分析第18-20页
        2.2.1 位置逆解分析第18-20页
        2.2.2 位置正解分析第20页
    2.3 Delta并联机器人速度、加速度模型第20-21页
        2.3.1 速度分析第20-21页
        2.3.2 加速度分析第21页
    2.4 雅克比矩阵的分析第21-24页
        2.4.1 基于运动学正解的雅克比矩阵第21-22页
        2.4.2 基于机构约束的雅克比矩阵第22-24页
    2.5 运动学计算实例第24-25页
        2.5.1 位置逆解计算实例第24页
        2.5.2 位置正解计算实例第24-25页
        2.5.3 速度模型计算实例第25页
    2.6 工作空间分析第25-27页
        2.6.1 工作空间求解方法第26页
        2.6.2 工作空间仿真实例第26-27页
    2.7 本章小结第27-28页
第3章 Delta并联机器人动力学模型第28-37页
    3.1 动力学模型基本方程第28页
    3.2 全并联机器人的质量矩阵第28-29页
    3.3 刚性杆的质量矩阵贡献第29-30页
    3.4 基于虚功原理的动力学方程第30-32页
    3.5 Delta并联机器人的质量矩阵第32-33页
    3.6 Delta并联机器人质量矩阵的简化第33-34页
    3.7 Delta并联机器人动力学模型第34-35页
    3.8 本章小结第35-37页
第4章 Delta并联机器人动力学模型简化第37-49页
    4.1 质量矩阵的分析第37-39页
    4.2 动力学模型的初步简化第39页
    4.3 动力学模型的分析第39-42页
    4.4 过渡面方程的计算第42-44页
        4.4.1 过渡面的分析第42-43页
        4.4.2 过渡面方程的拟和第43-44页
    4.5 动力学模型的简化第44-47页
    4.6 动力学简化模型的验证第47-48页
    4.7 本章小结第48-49页
结论第49-50页
参考文献第50-54页
致谢第54页

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