面向实时控制的Delta并联机器人动力学计算模型研究
摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-17页 |
1.1 课题背景 | 第9-12页 |
1.1.1 机器人的应用 | 第9-10页 |
1.1.2 并联机器人的发展 | 第10-11页 |
1.1.3 并联机器人的特点 | 第11-12页 |
1.1.4 Delta并联机器人的特点与结构 | 第12页 |
1.2 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
1.3.1 运动学研究现状 | 第13-14页 |
1.3.2 动力学研究现状 | 第14-15页 |
1.3.3 动力学简化模型研究现状 | 第15页 |
1.4 国内外研究现状简析 | 第15页 |
1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
第2章 Delta并联机器人运动学分析 | 第17-28页 |
2.1 机构描述及坐标系建立 | 第17-18页 |
2.1.1 Delta并联机器人结构分析 | 第17-18页 |
2.1.2 坐标系的建立 | 第18页 |
2.2 Delta并联机器人位置分析 | 第18-20页 |
2.2.1 位置逆解分析 | 第18-20页 |
2.2.2 位置正解分析 | 第20页 |
2.3 Delta并联机器人速度、加速度模型 | 第20-21页 |
2.3.1 速度分析 | 第20-21页 |
2.3.2 加速度分析 | 第21页 |
2.4 雅克比矩阵的分析 | 第21-24页 |
2.4.1 基于运动学正解的雅克比矩阵 | 第21-22页 |
2.4.2 基于机构约束的雅克比矩阵 | 第22-24页 |
2.5 运动学计算实例 | 第24-25页 |
2.5.1 位置逆解计算实例 | 第24页 |
2.5.2 位置正解计算实例 | 第24-25页 |
2.5.3 速度模型计算实例 | 第25页 |
2.6 工作空间分析 | 第25-27页 |
2.6.1 工作空间求解方法 | 第26页 |
2.6.2 工作空间仿真实例 | 第26-27页 |
2.7 本章小结 | 第27-28页 |
第3章 Delta并联机器人动力学模型 | 第28-37页 |
3.1 动力学模型基本方程 | 第28页 |
3.2 全并联机器人的质量矩阵 | 第28-29页 |
3.3 刚性杆的质量矩阵贡献 | 第29-30页 |
3.4 基于虚功原理的动力学方程 | 第30-32页 |
3.5 Delta并联机器人的质量矩阵 | 第32-33页 |
3.6 Delta并联机器人质量矩阵的简化 | 第33-34页 |
3.7 Delta并联机器人动力学模型 | 第34-35页 |
3.8 本章小结 | 第35-37页 |
第4章 Delta并联机器人动力学模型简化 | 第37-49页 |
4.1 质量矩阵的分析 | 第37-39页 |
4.2 动力学模型的初步简化 | 第39页 |
4.3 动力学模型的分析 | 第39-42页 |
4.4 过渡面方程的计算 | 第42-44页 |
4.4.1 过渡面的分析 | 第42-43页 |
4.4.2 过渡面方程的拟和 | 第43-44页 |
4.5 动力学模型的简化 | 第44-47页 |
4.6 动力学简化模型的验证 | 第47-48页 |
4.7 本章小结 | 第48-49页 |
结论 | 第49-50页 |
参考文献 | 第50-54页 |
致谢 | 第54页 |