伺服系统机械谐振抑制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 被动抑制 | 第9-11页 |
| 1.2.2 主动抑制 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 柔性连接系统建模及谐振分析 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 结构谐振基本原理 | 第15-16页 |
| 2.2.1 单质量系统的扭转振动 | 第15-16页 |
| 2.2.2 双质量系统的扭转振动 | 第16页 |
| 2.3 伺服系统的数学建模 | 第16-18页 |
| 2.4 谐振分析 | 第18-21页 |
| 2.4.1 引起谐振原因 | 第18-19页 |
| 2.4.2 影响因素分析 | 第19-21页 |
| 2.5 谐振对系统的影响 | 第21-22页 |
| 2.5.1 谐振对系统稳定性的影响 | 第21-22页 |
| 2.5.2 谐振对系统动态性能的影响 | 第22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 针对高阻尼情况谐振频率的辨识方法 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 系统频率特征获取方法 | 第23-25页 |
| 3.2.1 阶跃信号响应法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 扫频法 | 第24页 |
| 3.2.3 直接分析电流法 | 第24-25页 |
| 3.3 基于傅里叶变换的信号处理方法 | 第25-28页 |
| 3.3.1 傅里叶变换原理 | 第25-26页 |
| 3.3.2 快速傅里叶变换 | 第26-28页 |
| 3.4 针对高阻尼系数的改进方法 | 第28-32页 |
| 3.4.1 添加低通滤波器的改进方法 | 第30-31页 |
| 3.4.2 直接搜索谐振峰值频率方法 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于陷波滤波器的谐振抑制方法 | 第33-43页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 陷波滤波器的原理 | 第33-36页 |
| 4.3 陷波滤波器对系统的影响 | 第36-37页 |
| 4.4 陷波滤波器参数的确定方法 | 第37-40页 |
| 4.4.1 陷波中心频率0f的确定方法 | 第37-38页 |
| 4.4.2 陷波宽度参数k的确定方法 | 第38-39页 |
| 4.4.3 陷波深度参数p的确定方法 | 第39-40页 |
| 4.5 陷波器的实现 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 伺服系统的谐振抑制仿真及实验分析 | 第43-53页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 伺服系统谐振抑制的仿真 | 第43-46页 |
| 5.2.1 谐振频率的理论计算 | 第43-44页 |
| 5.2.2 陷波器抑制谐振的仿真 | 第44-46页 |
| 5.3 实验平台的设计 | 第46-49页 |
| 5.3.1 硬件系统 | 第46-48页 |
| 5.3.2 软件系统 | 第48-49页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第49-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
