多轴伺服进给系统的轮廓误差估计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 轮廓误差估计方法分析与比较 | 第14-25页 |
| 2.1 轮廓误差估计方法的分类与研究 | 第14-19页 |
| 2.1.1 受跟踪性能影响的估计方法 | 第14-18页 |
| 2.1.2 不受跟踪性能影响的估计方法 | 第18-19页 |
| 2.2 轮廓误差估计方法仿真结果分析 | 第19-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于平面曲线的轮廓误差计算与估计 | 第25-32页 |
| 3.1 轮廓误差计算方法 | 第25-26页 |
| 3.2 模型拓展 | 第26-29页 |
| 3.3 SIMULINK仿真 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 交叉耦合控制器的改进 | 第32-49页 |
| 4.1 传统的交叉耦合控制器 | 第32-34页 |
| 4.2 改进的交叉耦合控制器 | 第34-38页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第38-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 速度规划方法 | 第49-57页 |
| 5.1 现有的速度规划方法分析 | 第49-51页 |
| 5.1.1 基于加加速度连续的速度规划 | 第49-50页 |
| 5.1.2 基于期望轮廓曲率进行的速度规划 | 第50-51页 |
| 5.2 基于轮廓误差的实时速度规划 | 第51-56页 |
| 5.2.1 Bang-bang规划方法 | 第53-54页 |
| 5.2.2 归一化规划方法 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
