| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人的国内外发展现状 | 第12-18页 |
| 1.3 机床上下料机器人简介 | 第18-21页 |
| 1.4 研究的意义与内容 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人结构分析与参数分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 结构分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 承载结构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 运动部件 | 第26-28页 |
| 2.2.3 末端执行器 | 第28-30页 |
| 2.2.4 控制 | 第30-31页 |
| 2.3 参数分析 | 第31-33页 |
| 2.3.1 外形尺寸 | 第32页 |
| 2.3.2 精度 | 第32-33页 |
| 2.3.3 主要参数 | 第33页 |
| 2.3.4 核心外购件的选择 | 第33页 |
| 2.4 基于SOLIDWORKS的三维模型建立 | 第33-35页 |
| 2.5 线性滑轨寿命校核 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 静力分析与模态分析 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 静力分析有限元法 | 第40-43页 |
| 3.3 模态分析的有限元方法 | 第43-44页 |
| 3.4 SOLIDWORKS SIMULATION简介 | 第44-45页 |
| 3.5 静力分析 | 第45-51页 |
| 3.5.1 模型的简化 | 第46-47页 |
| 3.5.2 网格划分 | 第47-48页 |
| 3.5.3 施加约束和载荷 | 第48-49页 |
| 3.5.4 求解计算及结果分析 | 第49-51页 |
| 3.6 模态分析 | 第51-55页 |
| 3.6.1 模型简化处理 | 第52页 |
| 3.6.2 网格划分并施加约束 | 第52页 |
| 3.6.3 模态分析 | 第52-55页 |
| 3.6.4 求解计算及结果分析 | 第55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 结构改进设计 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 结构布局改进设计 | 第57-60页 |
| 4.3 横梁结构改进设计 | 第60-63页 |
| 4.3.1 问题简化 | 第60-61页 |
| 4.3.2 有限元分析 | 第61-63页 |
| 4.3.3 结果分析 | 第63页 |
| 4.4 桁架机器人结构改进 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |