多自由度双足机器人步态控制策略研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人的定义与分类 | 第7-9页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·多自由度双足机器人的发展 | 第10-14页 |
| ·国外双足机器人发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内双足机器人发展现状 | 第13-14页 |
| ·双足机器人的步行控制研究现状 | 第14-17页 |
| ·步态规划 | 第15-16页 |
| ·步态控制 | 第16-17页 |
| ·结论 | 第17-18页 |
| 第二章 基于Kinect的人体运动学分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Kinect简介 | 第18-19页 |
| ·骨骼追踪 | 第19页 |
| ·位姿变换基本原理 | 第19-25页 |
| ·位姿描述 | 第19-20页 |
| ·联合变换 | 第20-23页 |
| ·齐次变换原理 | 第23-25页 |
| ·关节的自由度 | 第25页 |
| ·基于Kinect的人体运动学模型 | 第25-32页 |
| ·基于最小二乘拟合的关节坐标系建立 | 第25-29页 |
| ·人体运动学模型的建立 | 第29-30页 |
| ·仿真结果及分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多自由度双足机器人的步行控制 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·双足机器人步行控制系统 | 第33-34页 |
| ·D-H表示法 | 第34-37页 |
| ·Nao机器人的运动学分析 | 第37-42页 |
| ·Nao机器人与人体的关节映射 | 第37-39页 |
| ·Nao机器人与人体的运动学模型匹配 | 第39-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 双足机器人的步态控制 | 第43-57页 |
| ·双足机器人的动力学分析 | 第43-48页 |
| ·ZMP概述及步行稳定条件 | 第43-44页 |
| ·双足机器人移动和转动动力学分析 | 第44-46页 |
| ·ZMP的推导 | 第46-48页 |
| ·基于梯度下降法的双足机器人步态控制 | 第48-56页 |
| ·单质点模型的ZMP计算 | 第48-49页 |
| ·基于FSR传感器的稳定性分析 | 第49-52页 |
| ·基于梯度下降法的ZMP控制 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第57-66页 |
| ·双足机器人脚踝关节控制的ZMP比较 | 第57-61页 |
| ·双足机器人步态稳定性的定性分析 | 第61-62页 |
| ·双足机器人步态稳定性的定量分析 | 第62-64页 |
| ·机器人步行安全系数的提出 | 第62页 |
| ·基于安全系数的步态稳定程度分析 | 第62-64页 |
| ·基于Webots模拟器的步态仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
