基于组合信息的果园移动机器人检测系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·车辆导航的几种主要方式 | 第13-15页 |
| ·GPS导航 | 第13-14页 |
| ·机械导航 | 第14页 |
| ·激光导航 | 第14页 |
| ·视觉导航 | 第14-15页 |
| ·基于多传感器融合技术的导航 | 第15页 |
| ·国内外研究现状及存在问题 | 第15-18页 |
| ·国外农业导航技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内农业导航技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内外导航存在问题 | 第18页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第18-20页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究技术路线 | 第19-20页 |
| ·论文组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 导航系统总体设计 | 第21-29页 |
| ·导航系统设计 | 第21-22页 |
| ·检测系统设计 | 第22-25页 |
| ·激光传感器 | 第22页 |
| ·视觉传感器 | 第22-23页 |
| ·车辆前轮转角传感器 | 第23-25页 |
| ·转向控制系统设计 | 第25-26页 |
| ·导航系统控制器 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于激光传感器的导航方法研究 | 第29-44页 |
| ·果树位置信息筛选 | 第29-33页 |
| ·导航路径拟合 | 第33-36页 |
| ·导航控制方法 | 第36-40页 |
| ·试验结果与分析 | 第40-43页 |
| ·试验条件及方法 | 第40-41页 |
| ·试验数据与分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于机器视觉的航向检测系统研究 | 第44-71页 |
| ·相机标定研究 | 第44-54页 |
| ·相机成像模型 | 第44-45页 |
| ·相机内外参数标定 | 第45-48页 |
| ·相机标定方法研究 | 第48-49页 |
| ·相机标定步骤 | 第49-50页 |
| ·试验结果与分析 | 第50-54页 |
| ·基于数字图像处理技术的果树树冠识别 | 第54-65页 |
| ·色彩模型转换 | 第54-57页 |
| ·果园图像处理 | 第57-60页 |
| ·图像增强 | 第60-62页 |
| ·图像分割 | 第62-63页 |
| ·图像形态学处理 | 第63-65页 |
| ·果树树冠导航线提取 | 第65-67页 |
| ·航向角检测 | 第67-70页 |
| ·相机外参数确定 | 第67-68页 |
| ·导航路径投影关系 | 第68-70页 |
| ·试验结果与分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 基于组合信息的航向融合方法研究 | 第71-79页 |
| ·多传感器信息融合方法 | 第71-73页 |
| ·卡尔曼滤波方法 | 第73-77页 |
| ·系统模型 | 第73-74页 |
| ·最优准则 | 第74-75页 |
| ·预测校正模型 | 第75-77页 |
| ·试验结果与分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-81页 |
| ·结论 | 第79页 |
| ·创新点 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
