| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·军用轮毂电机驱动车辆发展概况 | 第11-13页 |
| ·差动转向技术发展概况 | 第13-18页 |
| ·轮毂电机车辆差动转向原理 | 第13-14页 |
| ·差动转向与现有转向技术的比较 | 第14-15页 |
| ·差动转向优点 | 第15-16页 |
| ·差动转向控制方法 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 差动转向动力学仿真建模 | 第19-35页 |
| ·差动转向系统动力学仿真模型的建立 | 第19-22页 |
| ·差动转向系统的简化物理模型 | 第19-20页 |
| ·转向系统动力学模型 | 第20-22页 |
| ·整车动力学仿真模型的建立 | 第22-31页 |
| ·车身动力学方程 | 第24页 |
| ·车轮旋转动力学方程 | 第24-25页 |
| ·车轮垂直载荷动力学方程 | 第25页 |
| ·车轮侧偏角和滑移率 | 第25-26页 |
| ·轮胎模型 | 第26-31页 |
| ·仿真模型建立 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 差动转向动力学特性分析 | 第35-46页 |
| ·最大差动转矩的确定 | 第35-36页 |
| ·原地转向阻力矩 | 第35页 |
| ·最大转向驱动转矩 | 第35-36页 |
| ·液压助力系统转矩 | 第36页 |
| ·差动转向转矩分配开环控制策略 | 第36-40页 |
| ·整车及子模型仿真参数 | 第40-41页 |
| ·仿真分析 | 第41-45页 |
| ·中等车速良好路面转向仿真分析 | 第41-44页 |
| ·低速复杂路面转向仿真分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于横摆角速度控制的差动转向转矩分配研究 | 第46-71页 |
| ·影响车辆稳定性的特征参数 | 第46-48页 |
| ·横摆角速度对车辆稳定性影响分析 | 第47页 |
| ·质心侧偏角对车辆稳定性影响分析 | 第47-48页 |
| ·车辆二自由度参考模型的建立 | 第48-54页 |
| ·车辆稳态特性分析 | 第51-52页 |
| ·车辆二自由度模型对车轮转角阶跃输入的响应 | 第52-54页 |
| ·基于横摆角速度的差动转矩分配控制 | 第54-60页 |
| ·控制策略概述及控制方法选择 | 第54-55页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第55-57页 |
| ·基于横摆角速度的转矩分配滑模控制设计 | 第57-60页 |
| ·基于横摆角速度滑模控制的差动转矩分配策略仿真 | 第60-69页 |
| ·中等车速良好路面转向仿真分析 | 第60-62页 |
| ·中等车速良好路面大转角转向仿真分析 | 第62-64页 |
| ·高速良好路面转向仿真分析 | 第64-67页 |
| ·低速复杂路面转向仿真分析 | 第67-69页 |
| ·基于横摆角速度控制的差动转向存在特性分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于横摆角速度和车速联合控制的差动转向控制研究 | 第71-80页 |
| ·基于横摆角速度和车速联合控制的差动转向控制策略设计 | 第71-74页 |
| ·中等车速良好路面转向仿真分析 | 第74-76页 |
| ·低速复杂越野路面转向仿真分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 1. 全文总结 | 第80-81页 |
| 2. 论文创新点 | 第81页 |
| 3. 进一步工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |