六自由度关节式机器人控制系统开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外工业机器人控制系统研究情况 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人仿真系统发展现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第13页 |
| ·论文内容安排 | 第13-14页 |
| 第2章 六自由度关节式机器人结构设计及运动学分析 | 第14-34页 |
| ·常见工业机器人结构 | 第14-15页 |
| ·六自由度关节式机器人运动学参数建模 | 第15-20页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第16-17页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第17-20页 |
| ·六自由度机器人正运动学分析 | 第20-22页 |
| ·六自由度机器人逆运动学分析 | 第22-25页 |
| ·六自由度机器人运动学算法的实现 | 第25-27页 |
| ·六自由度机器人速度分析 | 第27-33页 |
| ·机器人微分运动 | 第27-29页 |
| ·六自由度机器人的雅可比矩阵 | 第29-32页 |
| ·六自由度机器人奇异性分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 六自由度关节式机器人运动轨迹规划 | 第34-45页 |
| ·机器人的运动控制方式 | 第34页 |
| ·六自由度机器人轨迹规划 | 第34-44页 |
| ·轨迹规划的方法概述 | 第34-36页 |
| ·轨迹规划过程 | 第36页 |
| ·关节空间下的插值方法 | 第36-40页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六自由度机器人仿真模型和控制系统设计 | 第45-61页 |
| ·OpenGL图形库概述 | 第45-47页 |
| ·OpenGL发展历史及特点 | 第45页 |
| ·OpenGL的基本功能 | 第45-46页 |
| ·OpenGL的体系结构 | 第46-47页 |
| ·OpenGL绘图环境建立 | 第47-50页 |
| ·MFC中使用OpenGL的方法 | 第47-49页 |
| ·OpenGL在三维图形仿真中的应用 | 第49-50页 |
| ·机器人的三维建模与显示 | 第50-52页 |
| ·工业机器人示教方法介绍 | 第52-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-60页 |
| ·运动控制模块 | 第54页 |
| ·示教编程模块 | 第54-56页 |
| ·轨迹规划模块 | 第56-58页 |
| ·仿真再现模块 | 第58-59页 |
| ·文件处理模块 | 第59-60页 |
| ·信息反馈模块 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 控制系统在四自由度搬运机器人上的应用 | 第61-81页 |
| ·搬运机器人本体的构型设计 | 第61-64页 |
| ·搬运机器人技术参数 | 第61页 |
| ·搬运机器人总体设计 | 第61-64页 |
| ·驱动系统的选型 | 第64-67页 |
| ·电机的种类 | 第64-65页 |
| ·减速机的种类 | 第65-67页 |
| ·搬运机器人关节的设计 | 第67-73页 |
| ·J4手端回转关节设计 | 第68-70页 |
| ·J1腰部回转关节设计 | 第70-71页 |
| ·大小臂摆动关节设计 | 第71-73页 |
| ·平衡器弹簧参数设计 | 第73-75页 |
| ·系统的硬件设计 | 第75-80页 |
| ·工控机系统 | 第75-76页 |
| ·传感器信号处理 | 第76-77页 |
| ·通用输入输出信号 | 第77-78页 |
| ·手动脉冲发生器 | 第78-79页 |
| ·电气控制柜 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第88页 |
