| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| §1-1 引言 | 第8-11页 |
| 1-1-1 课题研究的目的、意义和来源 | 第8页 |
| 1-1-2 国外移动机器人的发展 | 第8-10页 |
| 1-1-3 国内移动机器人的发展 | 第10-11页 |
| §1-2 移动机器人的关键技术 | 第11-16页 |
| 1-2-1 机器人的导航技术 | 第12-13页 |
| 1-2-2 机器人的传感技术 | 第13页 |
| 1-2-3 机器人的定位技术 | 第13-14页 |
| 1-2-4 机器人的路径规划技术 | 第14-15页 |
| 1-2-5 机器人的运动控制 | 第15-16页 |
| §1-3 本文的主要内容和结构 | 第16-18页 |
| 第二章 势场栅格法和模糊控制的理论基础 | 第18-32页 |
| §2-1 人工势场栅格法的理论与分析 | 第18-24页 |
| 2-1-1 人工势场栅格法的基础理论 | 第18-21页 |
| 2-1-2 栅格地图的建立 | 第21-22页 |
| 2-1-3 势场栅格法的分析 | 第22-24页 |
| §2-2 模糊控制的基本原理与运用 | 第24-28页 |
| 2-2-1 模糊控制器的结构设计 | 第24-25页 |
| 2-2-2 输入的模糊化 | 第25-26页 |
| 2-2-3 模糊规则推理与去模糊 | 第26-28页 |
| §2-3 基于模糊控制的势场栅格法路径规划 | 第28-30页 |
| §2-4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机器人平台的设计及 MCR 曲线分析法 | 第32-46页 |
| §3-1 引言 | 第32页 |
| §3-2 移动机器人平台结构和跟踪控制器的设计 | 第32-38页 |
| 3-2-1 移动平台的结构特性 | 第32-33页 |
| 3-2-2 路径跟踪控制器的设计及仿真 | 第33-38页 |
| §3-3 滑动和滚动摩擦对移动机器人运动的影响分析 | 第38-42页 |
| 3-3-1 滑移率和滑动摩擦的影响分析 | 第38-40页 |
| 3-3-2 滚动摩擦的影响分析 | 第40-42页 |
| §3-4 基于土壤力学的 MCR 曲线分析法的基础理论 | 第42-45页 |
| 3-4-1 土壤力学的基本概念 | 第42-43页 |
| 3-4-2 基于土力学的 MCR 曲线 | 第43-45页 |
| §3-5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 不同地形条件下的运动特征曲线和跟踪仿真实验 | 第46-63页 |
| §4-1 实验用机器人系统介绍 | 第46-53页 |
| 4-1-1 机器人微控制器 | 第46-47页 |
| 4-1-2 机器人驱动系统 | 第47-51页 |
| 4-1-3 超声波传感器模块 | 第51-53页 |
| §4-2 不同路况下的 MCR 曲线 | 第53-59页 |
| 4-2-1 单一地形下的 MCR 曲线 | 第54-55页 |
| 4-2-2 雨后潮湿路面对移动机器人 MCR 曲线产生的影响 | 第55-56页 |
| 4-2-3 不同行驶速度对移动机器人 MCR 曲线的影响 | 第56-57页 |
| 4-2-4 不同地形条件对移动机器人 MCR 曲线的影响 | 第57-59页 |
| §4-3 路径跟踪及实验 | 第59-62页 |
| 4-3-1 路径跟踪控制流程 | 第59-60页 |
| 4-3-2 跟踪避障的仿真实验 | 第60-62页 |
| §4-4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 工作总结和展望 | 第63-65页 |
| §5-1 工作总结 | 第63页 |
| §5-2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
