| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·多轴电液运动控制器概述 | 第8-9页 |
| ·运动控制技术概述 | 第8页 |
| ·电液控制技术概述 | 第8-9页 |
| ·电液运动控制器概述 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·电液运动控制器国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·电液运动控制器国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·电液运动控制器的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本课题研究任务 | 第12-14页 |
| 第2章 电液运动控制器方案设计 | 第14-22页 |
| ·电液运动控制系统的构成与分析 | 第14-17页 |
| ·液压传动系统及电液控制系统 | 第14-15页 |
| ·电液运动系统的控制对象和驱动方式 | 第15-16页 |
| ·电液运动系统的应用领域和前景分析 | 第16-17页 |
| ·电液控制器整体方案设计 | 第17-21页 |
| ·控制器体系结构设计 | 第17-18页 |
| ·控制器硬件方案设计 | 第18-20页 |
| ·液压传动系统及电液控制系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 电液运动控制器硬件设计 | 第22-38页 |
| ·控制器核心器件选型 | 第22-25页 |
| ·DSP 器件选型 | 第22-23页 |
| ·FPGA 器件选型 | 第23-24页 |
| ·ARM 器件选型 | 第24-25页 |
| ·CPLD 器件选型 | 第25页 |
| ·控制器硬件电路设计 | 第25-36页 |
| ·核心板及外设接口设计 | 第25-28页 |
| ·系统电源设计 | 第28-31页 |
| ·信号采集电路设计 | 第31-33页 |
| ·信号驱动输出电路设计 | 第33-35页 |
| ·通讯接口电路设计 | 第35-36页 |
| ·电路可靠性设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 电液运动控制器控制算法的研究 | 第38-52页 |
| ·电液伺服系统理论模型分析 | 第38-40页 |
| ·电液伺服系统理论模型概述 | 第38页 |
| ·电液伺服系统理论模型分析 | 第38-40页 |
| ·电液伺服系统理论模型分析 | 第40页 |
| ·位置控制策略 | 第40-46页 |
| ·T 曲线加减速控制策略及其算法研究 | 第40-45页 |
| ·T 曲线加减速控制策略的验证 | 第45-46页 |
| ·同步控制策略 | 第46-51页 |
| ·多轴运动控制系统建模分析 | 第47-48页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第48页 |
| ·自整定模糊 PID 同步控制算法 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 电液运动控制器软件设计 | 第52-64页 |
| ·电液运动系统开发平台简介 | 第52-53页 |
| ·DSP 芯片的软件开发平台 CCS | 第52页 |
| ·ARM 芯片的软件开发平台 Keil MDK3.80A | 第52页 |
| ·FPGA、CPLD 芯片的软件开发平台 QuartusⅡ | 第52-53页 |
| ·系统软件设计 | 第53-57页 |
| ·QuartusⅡ嵌入式操作系统选用 | 第54页 |
| ·嵌入式操作系统的移植 | 第54-57页 |
| ·任务层软件设计 | 第57-61页 |
| ·数据滤波与输入处理任务 | 第57-59页 |
| ·点位控制算法任务 | 第59-60页 |
| ·同步控制算法任务 | 第60-61页 |
| ·通讯层程序设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 试验研究 | 第64-70页 |
| ·电液运动控制器试验平台 | 第64-65页 |
| ·电液运动控制器点位控制试验 | 第65-68页 |
| ·控制特性试验的项目与过程 | 第66页 |
| ·试验结果与分析 | 第66-68页 |
| ·电液运动控制器同步控制试验 | 第68-69页 |
| ·控制特性试验的项目与过程 | 第68页 |
| ·试验结果与分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |