卧式下肢康复训练机器人
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·研究目的、意义及主要内容 | 第14-16页 |
| ·研究目的、意义 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人总体方案设计及运动学仿真 | 第16-36页 |
| ·康复医学理论及康复动作分析 | 第16-20页 |
| ·人体下肢结构分析 | 第16-19页 |
| ·依据中医按摩推拿理论制定下肢康复动作 | 第19-20页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人总体方案设计 | 第20-22页 |
| ·系统总体要求 | 第21页 |
| ·总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·卧式下肢康复机器人结构参数确定 | 第22-24页 |
| ·机器人自由度个数确定及结构选择 | 第22-23页 |
| ·机器人相对于人的工作坐标以及机械臂尺寸确定 | 第23-24页 |
| ·三维建模及运动学仿真 | 第24-36页 |
| ·三维模型建立 | 第25-28页 |
| ·运动学仿真 | 第28-36页 |
| 第3章 机械结构设计与样机制作 | 第36-52页 |
| ·驱动方式选择 | 第36-37页 |
| ·机械臂结构设计 | 第37-38页 |
| ·踝关节装置结构设计 | 第38-39页 |
| ·升降机构设计 | 第39-41页 |
| ·整体布局及安装 | 第41页 |
| ·系统三维动力学仿真 | 第41-45页 |
| ·仿真条件设定 | 第42-43页 |
| ·具体方法及结果分析 | 第43-45页 |
| ·元件选型与设计 | 第45-49页 |
| ·减速器和电机选型 | 第46-48页 |
| ·特殊结构减速器设计 | 第48-49页 |
| ·样机制作与装配 | 第49-50页 |
| ·机械臂工作原理及使用方法 | 第50-52页 |
| 第4章 卧式下肢康复训练机器人运动及动力学分析 | 第52-62页 |
| ·系统运动学分析 | 第52-57页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人运动学 | 第52-55页 |
| ·人体下肢运动学 | 第55-56页 |
| ·人机一体化运动学分析 | 第56-57页 |
| ·机械臂静力学计算及动力学分析 | 第57-62页 |
| ·系统静力学计算 | 第57-58页 |
| ·系统动力学分析 | 第58-62页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第62-72页 |
| ·控制方案设计 | 第62-64页 |
| ·控制系统平台构建 | 第64页 |
| ·控制系统硬件介绍 | 第64-67页 |
| ·控制程序设计 | 第67-72页 |
| 第6章 卧式下肢康复训练机器人实验 | 第72-88页 |
| ·样机调试 | 第72-74页 |
| ·康复训练控制模式研究 | 第74-77页 |
| ·患者被动康复模式 | 第74-76页 |
| ·患者主动康复模式的探讨 | 第76-77页 |
| ·运动控制卡控制模式选择 | 第77-80页 |
| ·康复训练实验 | 第80-87页 |
| ·康复动作一 | 第80-83页 |
| ·康复动作五 | 第83-87页 |
| ·实验总结 | 第87-88页 |
| 第7章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·课题研究工作总结 | 第88页 |
| ·本课题的创新点 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 附录 A 样机加工部分零件图 | 第93-95页 |
| 附录 B 电机控制回路原理图 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第97页 |
