| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·选题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·选题意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况 | 第11-19页 |
| ·输电线路覆冰载荷检测系统的国内外发展概况 | 第11-17页 |
| ·输电线路除冰机器人的国内外发展概况 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 除冰子机器人结构研究 | 第21-38页 |
| ·除冰机器人机械结构方案 | 第21-24页 |
| ·总体结构方案的确定 | 第21-22页 |
| ·子除冰机器人结构方案研究 | 第22-23页 |
| ·除冰方案研究 | 第23-24页 |
| ·臂上行走机器人机械结构设计 | 第24-27页 |
| ·臂上行走机构研究 | 第25-26页 |
| ·线上行走机构和除冰机构研究 | 第26-27页 |
| ·伸缩臂机械结构的研究 | 第27-29页 |
| ·伸缩原理研究 | 第27-28页 |
| ·调俯角机构和加持机构研究 | 第28-29页 |
| ·伸缩臂工作状态下模态分析和运动学仿真 | 第29-37页 |
| ·模态分析理论基础 | 第30-31页 |
| ·基于 ANSYS Workbench 模态分析 | 第31-33页 |
| ·基于 ADAMS 的运动学仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 输电线路的覆冰机理与受力研究 | 第38-55页 |
| ·覆冰形成机理与雨凇覆冰模型 | 第38-43页 |
| ·输电线路覆冰的成因和机理 | 第38-41页 |
| ·输电线路导线的覆冰模型 | 第41-43页 |
| ·导线的力学分析 | 第43-48页 |
| ·悬链线方程 | 第43-46页 |
| ·抛物线方程 | 第46-48页 |
| ·抛物线方程下的弧垂、应力及线长 | 第48-54页 |
| ·抛物线方程下的弧垂 | 第48页 |
| ·抛物线方程下的导线应力 | 第48-50页 |
| ·抛物线方程下的导线长度 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 输电线路覆冰载荷的算法研究 | 第55-71页 |
| ·输电线路的应力变化状态方程 | 第55-62页 |
| ·输电线的弹性和温度伸长 | 第55-57页 |
| ·悬链线状态方程 | 第57-58页 |
| ·斜抛物线近似状态方程 | 第58-62页 |
| ·冰载荷相关量的计算 | 第62-65页 |
| ·厚度的换算方法 | 第62-63页 |
| ·比载的定义及计算 | 第63-65页 |
| ·线路载荷算法的研究 | 第65-69页 |
| ·由坐标点求线路载荷 | 第65-68页 |
| ·由冰厚求线路载荷 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 输电线路覆冰载荷监测系统研究 | 第71-95页 |
| ·基于 LABVIEW 的覆冰载荷监测系统整体架构 | 第71-76页 |
| ·虚拟仪器的基本组成及构建方法 | 第71-74页 |
| ·覆冰载荷监测系统框架的构建 | 第74-76页 |
| ·覆冰载荷监测系统的上位机设计 | 第76-88页 |
| ·系统端口设置与串口通信 | 第76-78页 |
| ·系统数据采集与历史记录 | 第78-81页 |
| ·系统动态监测与危害预报 | 第81-88页 |
| ·覆冰载荷监测系统仿真实验与线路模拟实验 | 第88-93页 |
| ·上位机仿真实验 | 第88-91页 |
| ·输电线路空载悬垂模拟实验 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |