输电线路多缆同步除冰机器人及运动特性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·输电线路除冰技术的发展现状 | 第10-13页 |
| ·热力融冰方法 | 第11-12页 |
| ·机械除冰方式 | 第12页 |
| ·被动除冰方式和其它除冰方式 | 第12-13页 |
| ·输电线路巡线机器人和除冰机器人的发展现状 | 第13-19页 |
| ·国外输电线路除冰机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内输电线路除冰机器人的发展现状 | 第15-19页 |
| ·高架输电线线路的构成 | 第19-22页 |
| ·论文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 输电线路多缆同步除冰机器人总体方案研究 | 第23-32页 |
| ·除冰机器人的总体方案设计 | 第23-25页 |
| ·除冰机器人的设计要求 | 第23-24页 |
| ·除冰机器人的总体方案组成 | 第24页 |
| ·除冰机器人的工作原理 | 第24-25页 |
| ·除冰机器人的机械结构方案 | 第25-28页 |
| ·主体机器人的结构方案 | 第26-27页 |
| ·伸缩臂及除冰小车的结构方案 | 第27-28页 |
| ·除冰机器人的控制方案设计 | 第28-29页 |
| ·机器人除冰作业流程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 主体除冰机器人的机械结构设计 | 第32-44页 |
| ·主体除冰机器人的结构设计 | 第32-42页 |
| ·除冰机构的结构设计 | 第34-35页 |
| ·驱动机构的结构设计 | 第35页 |
| ·夹紧机构的结构设计 | 第35-38页 |
| ·支撑机构的结构设计 | 第38-40页 |
| ·越障机构的结构设计 | 第40-42页 |
| ·越障空间范围的研究 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 除冰机器人运动特性研究 | 第44-68页 |
| ·除冰机器人运动学方程的建立 | 第44-51页 |
| ·连杆坐标系和运动方程的建立 | 第44-49页 |
| ·雅可比矩阵的确定 | 第49-51页 |
| ·基于 ADAMS 的虚拟样机建模与参数设置 | 第51-56页 |
| ·虚拟样机模型建模 | 第51-54页 |
| ·接触碰撞参数设置 | 第54-56页 |
| ·机器人各机构的仿真分析 | 第56-58页 |
| ·支撑臂机构的动力学仿真分析 | 第56-57页 |
| ·夹紧机构的运动学仿真分析 | 第57-58页 |
| ·除冰机构的运动学仿真分析 | 第58页 |
| ·机器人越障过程和跨杆塔过程运动分析 | 第58-65页 |
| ·越障过程运动分析 | 第58-62页 |
| ·跨杆塔过程运动分析 | 第62-65页 |
| ·机器人稳定性的影响因素及改进 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 除冰机器人控制系统研究 | 第68-76页 |
| ·控制系统的结构 | 第68-69页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第69-70页 |
| ·地面站监控系统设计 | 第70-75页 |
| ·监控系统图形界面设计 | 第71-74页 |
| ·监控系统后台程序框图构成 | 第74页 |
| ·监控系统功能及操作规范 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
