机器人柔顺控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究的现状 | 第10-13页 |
| ·论文的主要工作内容与结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 阻抗控制算法及其仿真研究 | 第15-31页 |
| ·机器人仿真模型 | 第15-16页 |
| ·阻抗控制原理 | 第16-17页 |
| ·阻抗控制仿真研究 | 第17-30页 |
| ·阻抗控制器 | 第17-18页 |
| ·阻抗参数选取 | 第18-22页 |
| ·阻抗控制自由空间仿真 | 第22-27页 |
| ·阻抗控制受力空间仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 阻抗参数临界惯性试度整定法 | 第31-39页 |
| ·临界试度方法 | 第31页 |
| ·临界试度法步骤 | 第31-38页 |
| ·确定临界惯性 M 和临界周期 T | 第31-35页 |
| ·制定临界惯性规则表 | 第35页 |
| ·仿真结果 | 第35-38页 |
| ·临界试度法的局限 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自适应阻抗控制算法及其仿真研究 | 第39-64页 |
| ·自适应阻抗控制算法 | 第39-41页 |
| ·自适应阻抗关系式 | 第39-40页 |
| ·自适应阻抗控制器 | 第40-41页 |
| ·自适应阻抗控制算法仿真研究 | 第41-59页 |
| ·自由空间算法仿真 | 第41-50页 |
| ·受力空间算法仿真 | 第50-59页 |
| ·自适应阻抗控制算法的应用 | 第59-62页 |
| ·两种力控算法性能的仿真比较 | 第62-63页 |
| ·阻抗参数的初步调整原则 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 自适应阻抗参数模糊自整定方法 | 第64-74页 |
| ·模糊算法 | 第64-69页 |
| ·模糊理论 | 第64-65页 |
| ·模糊调节器的设计 | 第65-69页 |
| ·自适应阻抗参数的模糊调整法 | 第69-73页 |
| ·论域的选取 | 第70-71页 |
| ·隶属函数 | 第71-72页 |
| ·模糊规则库及模糊推理 | 第72页 |
| ·自适应阻抗参数模糊整定 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
