多机动模式下移动机器人目标跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人静态目标跟踪控制研究现状 | 第12-16页 |
| ·路线跟踪 | 第12-13页 |
| ·路标跟踪 | 第13-15页 |
| ·参考图像跟踪 | 第15-16页 |
| ·移动机器人动态目标跟踪控制研究现状 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·总体设计 | 第20-21页 |
| ·任务要求 | 第20页 |
| ·总体方案 | 第20-21页 |
| ·硬件系统平台搭建 | 第21-26页 |
| ·移动机器人 | 第22-23页 |
| ·目标跟踪单元 | 第23-25页 |
| ·XBee-Pro 无线通信模块 | 第25-26页 |
| ·软件设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 目标跟踪算法 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·目标特征的选取 | 第29-30页 |
| ·CMUcam3 目标跟踪算法实现 | 第30-31页 |
| ·罗技摄像头目标跟踪算法实现 | 第31-36页 |
| ·目标跟踪算法的确定 | 第31-32页 |
| ·Camshift 算法 | 第32-36页 |
| ·目标跟踪算法实验验证 | 第36-39页 |
| ·CMUcam3 目标跟踪 | 第36-37页 |
| ·罗技摄像头目标跟踪 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 目标跟踪控制 | 第40-60页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·坐标系说明 | 第40-42页 |
| ·欧拉角 | 第40-41页 |
| ·坐标系统定义 | 第41-42页 |
| ·摄像头标定 | 第42-47页 |
| ·针孔投影模型 | 第43-44页 |
| ·标定实验 | 第44-47页 |
| ·二维平坦地面机动模式运动控制 | 第47-53页 |
| ·直线运动 | 第47-50页 |
| ·按一定半径作转向运动 | 第50-52页 |
| ·原地转向运动 | 第52-53页 |
| ·三维崎岖地形机动模式运动控制 | 第53-55页 |
| ·移动云台伺服机构跟踪控制 | 第55-59页 |
| ·角差转换 | 第56-57页 |
| ·目标跟踪控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验研究 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·目标跟踪控制程序实现 | 第60-62页 |
| ·实验初始化设置 | 第62-63页 |
| ·二维硬地平面目标跟踪控制实验 | 第63-71页 |
| ·直线运动下目标跟踪控制实验 | 第63-66页 |
| ·按一定半径作转向运动下目标跟踪控制实验 | 第66-68页 |
| ·原地转向运动下目标跟踪控制实验 | 第68-70页 |
| ·实验数据结果总体分析 | 第70-71页 |
| ·三维崎岖地形目标跟踪实验 | 第71-74页 |
| ·两种目标跟踪单元的跟踪效果对比分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 A | 第87-90页 |
| 附录 B | 第90-95页 |
| 附录 C | 第95-99页 |
| 附录 D | 第99-106页 |
