智能水下机器人模块化建模技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·背景 | 第11-13页 |
| ·海洋资源的重要性 | 第11-12页 |
| ·海上运输的重要性 | 第12页 |
| ·国家海洋权益的重要性 | 第12-13页 |
| ·水下机器人应运而生 | 第13页 |
| ·智能水下机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·水下机器人的分类 | 第13页 |
| ·国内外 AUV 的发展现状 | 第13-15页 |
| ·水下机器人的用途 | 第15-16页 |
| ·海洋探测与资源开发 | 第15-16页 |
| ·军事及相关用途 | 第16页 |
| ·未来无人战争中大显身手 | 第16页 |
| ·发展模块化智能水下机器人技术的意义 | 第16-17页 |
| ·模块化建模的意义 | 第17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 模块化理论 | 第19-26页 |
| ·模块化理论简介 | 第19-20页 |
| ·智能水下机器人模块化技术应运而生 | 第19页 |
| ·模块化的概念 | 第19-20页 |
| ·智能水下机器人开放平台的概念 | 第20页 |
| ·模块化的划分 | 第20-21页 |
| ·模块的功能性划分 | 第20-21页 |
| ·模块的结构性划分 | 第21页 |
| ·水下机器人水动力建模的基本情况 | 第21-22页 |
| ·试验法 | 第22页 |
| ·理论推导法 | 第22页 |
| ·模块化建模的基本原理 | 第22-23页 |
| ·模块化建模的现状 | 第23页 |
| ·模块化建模的方法 | 第23-24页 |
| ·模块划分方法 | 第24页 |
| ·受力分析和水动力计算方法 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 智能水下机器人的水动力学模型 | 第26-43页 |
| ·坐标系的确立 | 第26-31页 |
| ·惯性固定坐标系与随艇坐标系 | 第26-28页 |
| ·惯性固定坐标系与随艇坐标系的变换 | 第28-31页 |
| ·刚体的运动方程 | 第31-36页 |
| ·运动的变换 | 第31-33页 |
| ·刚体六自由度运动方程 | 第33-34页 |
| ·运动方程的分析 | 第34-36页 |
| ·水下机器人的受力建模 | 第36-41页 |
| ·流体静力 | 第36-37页 |
| ·附加质量和惯性 | 第37-39页 |
| ·水动力阻尼 | 第39-40页 |
| ·控制力 | 第40页 |
| ·推力 | 第40页 |
| ·环境载荷和静压载荷 | 第40-41页 |
| ·水下机器人动力学方程 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 水动力模型的模块化建模 | 第43-62页 |
| ·水下机器人模块化水动力建模原理 | 第43页 |
| ·艇体基础模型 | 第43-46页 |
| ·艇体的基础数据 | 第43-44页 |
| ·分模块的基础数据 | 第44-45页 |
| ·分模块中外部构件的基础数据 | 第45-46页 |
| ·水动力方程的模块化建模 | 第46-61页 |
| ·基础系数矩阵 | 第46-48页 |
| ·静流体力 | 第48-50页 |
| ·动流体力 | 第50-55页 |
| ·升力 | 第55-58页 |
| ·推力 | 第58页 |
| ·水动力模型完整化 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 模块化建模的仿真对比 | 第62-75页 |
| ·模块化建模的仿真对比 | 第62-63页 |
| ·定常回转运动 | 第63-67页 |
| ·水平面 Z 形运动 | 第67-72页 |
| ·垂直面内梯形操舵运动 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 模块化水下机器人动力学参数计算程序实现 | 第75-82页 |
| ·程序框架 | 第75-79页 |
| ·控制面板 | 第75-78页 |
| ·舱段图标 | 第78页 |
| ·信息栏 | 第78-79页 |
| ·程序计算过程 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
