| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-41页 |
| ·研究背景及意义 | 第17-19页 |
| ·仿生软体机器人的基本概念和分类 | 第19-30页 |
| ·各类机器人的特性比较 | 第19-22页 |
| ·仿生软体机器人的结构分类 | 第22-24页 |
| ·仿生软体机器人的驱动方式 | 第24-26页 |
| ·仿生软体机器人的典型运动模式 | 第26-29页 |
| ·仿生软体机器人的建模与控制 | 第29-30页 |
| ·仿生软体机器人的研究进展及启示 | 第30-37页 |
| ·仿生软体机器人的研究现状 | 第30-37页 |
| ·仿生软体机器人存在的问题及启示 | 第37页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第37-41页 |
| ·论文组织结构 | 第37-39页 |
| ·论文研究内容 | 第39-41页 |
| 第二章 仿生软体机器人多运动模式实现 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·仿生软体机器人的运动模式 | 第41-44页 |
| ·软体机器人运动机理 | 第41-43页 |
| ·可实现三种运动模式软体机器人的运动机制 | 第43-44页 |
| ·软体机器人的结构实现 | 第44-48页 |
| ·总体结构方案设计 | 第44-45页 |
| ·软体机器人弯曲驱动器设计 | 第45-47页 |
| ·蠕动运动单元结构设计 | 第47-48页 |
| ·头尾连接机构设计 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-51页 |
| 第三章 仿生软体机器人运动学仿真和实验研究 | 第51-67页 |
| ·前言 | 第51页 |
| ·仿生软体机器人的滚动运动仿真 | 第51-56页 |
| ·仿生软体机器人的仿真基础 | 第51-53页 |
| ·滚动运动的模型建立 | 第53-54页 |
| ·滚动运动的仿真结果分析 | 第54-56页 |
| ·仿生软体机器人的蠕动运动仿真 | 第56-59页 |
| ·蠕动运动的模型建立 | 第56-58页 |
| ·蠕动运动的仿真结果分析 | 第58-59页 |
| ·仿生软体机器人运动控制系统设计 | 第59-61页 |
| ·仿生软体机器人运动实验 | 第61-65页 |
| ·仿生软体机器人制作 | 第61-64页 |
| ·仿生软体机器人分离实验 | 第64-65页 |
| ·仿生软体机器人滚动运动实验 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 内嵌SMA丝的平板弯曲驱动器的力学模型 | 第67-81页 |
| ·前言 | 第67页 |
| ·内嵌SMA丝的平板弯曲驱动器的力学建模 | 第67-71页 |
| ·SMA丝本构方程 | 第71-79页 |
| ·SMA丝热平衡方程 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 内嵌SMA丝的平板弯曲驱动器的仿真和实验研究 | 第81-105页 |
| ·前言 | 第81页 |
| ·SMA智能材料的动态特性研究 | 第81-90页 |
| ·SMA丝的形状记忆效应 | 第81-86页 |
| ·SMA丝热力耦合特性 | 第86-89页 |
| ·SMA丝动态加载 | 第89-90页 |
| ·平板弯曲驱动器的数值仿真 | 第90-96页 |
| ·数值仿真参数 | 第90-92页 |
| ·数值仿真方法及软件 | 第92页 |
| ·数值仿真结果分析 | 第92-96页 |
| ·平板弯曲驱动器的特性实验 | 第96-103页 |
| ·平板弯曲驱动器的加工 | 第96-98页 |
| ·平板弯曲驱动器的特性实验结果分析 | 第98-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-109页 |
| ·全文总结 | 第105-106页 |
| ·全文展望 | 第106-109页 |
| 参考文献 | 第109-119页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |